[发明专利]一种基于矩阵变换的室内定位方法及系统

说明书

本发明涉及室内定位技术领域，具体为一种基于矩阵变换的室内定位方法及系统，在服务器端的室内地图上设定若干个位置的标记点；采集智能设备定位信息，将智能设备内的惯性导航设备的坐标系上传服务器端，服务器端通过矩阵变换将惯性导航设备的坐标系转换为地图坐标系，并根据地图坐标系在室内地图上标注惯性导航定位点；通过室内设置的若干蓝牙信标检测智能设备是否位于标记点，对惯性导航进行标记点修正；若检测到智能设备在室内定点位置进行充电，并检测到用户操作智能设备，则判断惯性导航定位点与室内充电的定点位置是否一致，若不一致，则将惯性导航定位点修正为室内充电的定点位置。本方案解决了室内环境下卫星信号弱，定位精度低的问题。

技术领域

本发明涉及室内定位技术领域，具体为一种基于矩阵变换的室内定位方法及系统。

背景技术

卫星定位系统是一种使用卫星对某物进行准确定位的技术，它从最初的定位精度低、不能实时定位、难以提供及时的导航服务，发展到现如今的高精度GPS全球定位系统，实现了在任意时刻、地球上任意一点都可以同时观测到4颗卫星，以便实现导航、定位、授时等功能。卫星定位可以用来引导飞机、船舶、车辆、以及个人，安全、准确地沿着选定的路线，准时到达目的地，卫星定位还可以应用到手机追寻等功能中。

但是在室内环境下，卫星信号太弱，时常会出现定位不准确的情况，所以在室内环境无法使用卫星定位时，使用室内定位技术作为卫星定位的辅助定位，解决卫星信号无法穿透建筑物的问题。

因此现在继续一种能解决上述问题的基于矩阵变换的室内定位方法及系统。

发明内容

本发明的目的在于解决室内环境下卫星信号弱，定位精度低的问题。

本发明提出一种基于矩阵变换的室内定位方法，包括如下内容：

S1，在服务器端的室内地图上设定若干个位置的标记点；

S2，采集智能设备的定位信息，将智能设备内的惯性导航设备的坐标系上传服务器端，服务器端通过矩阵变换将惯性导航设备的坐标系转换为地图坐标系，并根据地图坐标系在室内地图上标注惯性导航定位点；

S3，通过室内设置的若干蓝牙信标检测智能设备是否位于标记点，若处于，则判断蓝牙定位识别到智能设备处于的标记点与惯性导航定位点是否一致，若不一致则将惯性导航定位点修正为标记点位置；

S4，若检测到智能设备在室内定点位置进行充电，并检测到用户操作智能设备，则判断惯性导航定位点与室内充电的定点位置是否一致，若不一致，则将惯性导航定位点修正为室内充电的定点位置。

与现有技术相比，本方案的优点在于：1、在室内环境下，卫星信号无法穿透建筑物，定位不准确，所以本方案采用惯性导航进行室内定位，以室内卫星定位不准确的问题，但是惯性导航在使用过程中会出现误差，而每次出现的误差会积累，可能一次误差只是一个小的偏差，对定位精确度影响很小，但是每次误差都积累起来，就会造成惯性导航定位不准确，所以本方案在惯性导航的基础上，辅助标记点定位和用户操作识别定位矫正惯性导航的积累误差，形成新的室内定位方法，解决了室内环境下卫星信号弱，定位精度低的问题。

2、标记点定位是在服务器端的室内地图上设定若干个位置的标记点，并通过蓝牙定位检测智能设备是否位于标记点，若处于，则判断蓝牙定位识别到智能设备处于的标记点与惯性导航定位点是否一致，若不一致则将惯性导航定位点修正为标记点位置。所以标记点定位需要在房间内设置3个以上的蓝牙信标。但是蓝牙的传输距离有限，蓝牙信号的传输还会受到障碍物阻挡，因此在室内环境大，房间多的情况下，需要设置多个蓝牙信标，来进行标记点定位，这样加大了成本。所以借助每个房间都会设置多个充电插座和智能设备可以自测其是否连接充电插座和是否有用户在操作智能设备的功能，进行用户操作识别定位，来矫正惯性导航的积累误差。