[发明专利]车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆当前控制周期的滑移率；

确定所述滑移率所处的滑移率区间，并调用与所滑移率区间对应的计算策略，以计算所述车辆当前控制周期的道路摩擦系数；

将所述道路摩擦系数输入车辆控制优化模型获取车辆当前控制周期的控制指令，以对所述车辆进行实时控制；

其中，若滑移率处于第一区间时，则调用对应的第一计算策略，包括：获取前后轮摩擦影响比例；基于所述前后轮摩擦影响比例以及滑移斜率与道路摩擦的系数计算整车纵向力；基于所述整车纵向力计算所述道路摩擦系数；或者

若滑移率处于第二区间时，则调用对应的第二计算策略，包括：计算前后轮归一化的整车纵向力；基于所述整车纵向力计算所述道路摩擦系数。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述整车纵向力计算所述道路摩擦系数，包括：

根据调用的计算策略确定系数输入值；以及

获取车辆当前控制周期的参数，计算输出值；

根据所述输入值和输出值采用遗忘因子最小二乘法计算待估计的道路摩擦参数。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括预先构建所述车辆控制优化模型，包括：

配置车辆控制优化模型的决策变量，包括状态变量和控制变量；

建立损失函数作为目标函数，以及设定约束条件，以构建车辆控制优化模型，其中，所述约束条件与所述道路摩擦系数相关。

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述状态变量包括位置坐标、航向角、纵向线速度、轮胎滑移角和航向角加速度；所述控制变量包括整车纵向力和前轮转角。

5.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述约束条件包括：动力学模型约束条件、起始点约束条件、前轮转角约束条件、前轮转角增量约束条件、纵向力约束条件、纵向力增量约束条件、速度约束条件、速度增量约束条件。

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，配置预测的所述车辆的参考轨迹点状态变量的动力学模型方程作为所述动力学模型约束条件。

7.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，配置所述车辆的起始点处的状态变量初始值作为所述起始点约束条件。

8.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，配置基于所述车辆的最大横向加速度值、车辆轴距、纵向线速度和最大、最小前轮转角确定的前轮转角约束值范围作为所述前轮转角约束条件。

9.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，配置基于所述车辆的最大、最小前轮转角增量确定的前轮转角增量约束值范围作为所述前轮转角增量约束条件。

10.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，配置基于所述车辆的最大、最小纵向力确定的纵向力约束值范围作为所述纵向力约束条件。

11.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，配置基于所述车辆的最大、最小纵向力增量确定的纵向力增量约束值范围作为所述纵向力增量约束条件。

12.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，配置基于所述车辆的最大、最小纵向线速度确定的速度约束值范围作为所述速度约束条件。

13.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，配置基于所述车辆的最大、最小纵向线速度增量确定的速度约束增量值范围作为所述速度增量约束条件。