[发明专利]车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及车辆控制领域，具体涉及一种车辆控制方法、一种车辆控制装置、一种计算机可读存储介质和一种电子设备。获取车辆当前控制周期的滑移率；根据所述滑移率调用对应的计算策略，以计算所述车辆当前控制周期的道路摩擦系数；将所述道路摩擦系数输入车辆控制优化模型获取车辆当前控制周期的控制指令，以对所述车辆进行实时控制。能够实现在不同滑移率情况下采用不同的计算策略来获取对应的道路摩擦系数，提高参数辨识精度，进而将高精度的道路摩擦系数用于构建车辆控制优化模型进行预测得到车辆控制指令，以提高车辆行驶路面切换的自适应控制精度。

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体涉及一种车辆控制方法、一种车辆控制装置、一种计算机可读存储介质和一种电子设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，无人车应用越来越广泛。目前对无人车的控制主要分为上下两层控制器，上层控制器主要作用是处理参考轨迹、并根据参考轨迹和车辆状态及定位信息生成油门刹车百分比，下层控制器主要作用是执行上层控制器输出的油门刹车指令、前轮转角指令驱动车辆行驶。

在现有技术中，对下层控制器技术较为成熟，而上层控制器方面还有待研究。通常采用标定表方法，当车辆行驶在不同摩擦系数的道路时，系统实时获取车辆状态信息，从多维度分析然后对标定表进行在线更新，从而实现刹车油门的自适应输出。但该方法的弊端是需要事先离线采集数据生成标定表，同时由于车辆实时反馈的数据信噪比较差，在线更新标定表时未免会将噪声代入其中导致模型越来越差，从而增大了车辆不可控的风险。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种车辆控制方法、一种车辆控制装置、一种计算机可读存储介质和一种电子设备，旨在实现提高车辆在不同路面切换的自适应控制精度。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法包括：获取车辆当前控制周期的滑移率；根据所述滑移率调用对应的计算策略，以计算所述车辆当前控制周期的道路摩擦系数；将所述道路摩擦系数输入车辆控制优化模型获取车辆当前控制周期的控制指令，以对所述车辆进行实时控制。

根据本公开的一些实施例，基于前述方案，所述根据所述滑移率调用对应的计算策略包括：确定所述滑移率所处的滑移率区间；其中，各所述滑移率区域对应配置有各自的计算策略，包括：获取前后轮摩擦影响比例；基于所述前后轮摩擦影响比例以及滑移斜率与道路摩擦的系数计算整车纵向力；基于所述整车纵向力计算所述道路摩擦系数；若滑移率处于第一区间时，则调用对应的第一计算策略；或者若滑移率处于第二区间时，则调用对应的第二计算策略，包括：计算前后轮归一化的整车纵向力；基于所述整车纵向力计算所述道路摩擦系数。

根据本公开的一些实施例，基于前述方案，所述基于所述整车纵向力计算所述道路摩擦系数，包括：根据调用的计算策略确定系数输入值；以及获取车辆当前控制周期的参数，计算输出值；根据所述输入值和输出值采用遗忘因子最小二乘法计算待估计的道路摩擦参数。

根据本公开的一些实施例，基于前述方案，所述方法还包括预先构建所述车辆控制优化模型，包括：配置车辆控制优化模型的决策变量，包括状态变量和控制变量；建立损失函数作为目标函数，以及设定约束条件以构建车辆控制优化模型。

根据本公开的一些实施例，基于前述方案，所述状态变量包括车辆位置坐标、航向角、纵向线速度、轮胎滑移角和航向角加速度；所述控制变量包括整车纵向力和前轮转角。

根据本公开的一些实施例，基于前述方案，所述约束条件包括：动力学模型约束条件、起始点约束条件、前轮转角约束条件、前轮转角增量约束条件、纵向力约束条件、纵向力增量约束条件、速度约束条件、速度增量约束条件。