[发明专利]一种可依据物品软硬程度来调整抓手的工业机器人

说明书

本发明涉及工业机器人技术领域，且公开了一种可依据物品软硬程度来调整抓手的工业机器人，包括横梁，所述横梁的底部活动安装有夹持手，所述夹持手的内部固定安装有磁铁，所述夹持手的顶部开设有插销口，所述横梁的底部固定安装有气缸，所述气缸的底部固定安装有插销，所述夹持手的底部固定安装有按压垫，所述按压垫的内部固定安装有气囊。通过液压缸伸出时，由于液压缸伸出端为隔绝磁性的材质，避免了两个夹持手相互靠近，当液压缸缩回夹持手将物品夹持住，当夹持手抓住物品后气囊将气体通入到气缸内部，气缸将插销推出，插销进入到插销口内部，防止物品脱落，达到了在夹持物品之后保障物品不脱落的效果。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种可依据物品软硬程度来调整抓手的工业机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或高自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

目前的工业机器人在抓取物件和运输物件时，给予了人们很大的帮助，但是，仍然存在着不能够对物件进行智能化分析，对于柔软的物体可能会由于用力过度损坏物品，对于硬质的物体又可能因为抓取力度不够而滑落，故而我们提出了一种可依据物品软硬程度来调整抓手的工业机器人来解决以上的问题。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种可依据物品软硬程度来调整抓手的工业机器人，具备能够智能化分析抓取物品的软硬程度，对夹持手进行相应改变的优点，解决了工业机器人不能够对物件进行智能化分析，对于柔软的物体可能会由于用力过度损坏物品，对于硬质的物体又可能因为抓取力度不够而滑落的问题。

(二)技术方案

为实现上述能够智能化分析抓取物品的软硬程度，对夹持手进行相应改变的目的，本发明提供了如下的技术方案：一种可依据物品软硬程度来调整抓手的工业机器人，包括横梁，所述横梁的顶部活动安装有卷扬机，所述卷扬机的外壁滑动连接有弹性绳，所述弹性绳的底部固定安装有直齿轮，所述横梁的顶部固定安装有油箱，所述油箱的左侧固定连接有进油管，所述横梁的底部固定安装有液压缸，所述液压缸的内部固定安装有弹簧，所述液压缸的内部固定安装有固定圆盘，所述固定圆盘的右侧开设有通孔，所述通孔的内部滑动连接有顶杆，所述顶杆的左侧活动安装有滑轮，所述液压缸的右侧固定连接有出油管，所述出油管的内壁活动安装有单向阀，所述液压缸的底部固定安装有挤压板，所述挤压板的正面活动安装有活动杆，所述活动杆的顶部活动安装有圆柱齿轮，所述横梁的底部活动安装有夹持手，所述夹持手的内部固定安装有磁铁，所述夹持手的顶部开设有插销口，所述横梁的底部固定安装有气缸，所述气缸的底部固定安装有插销，所述气缸的左侧固定连接有进气管，所述夹持手的底部固定安装有按压垫，所述按压垫的内部固定安装有气囊，所述固定圆盘的内部活动安装有转盘。

优选的，所述弹性绳为磁性材质的软性材料制成，弹性绳的截面积大于夹持手的截面积。

优选的，所述液压缸伸出端为隔绝磁性的材质，当液压缸伸出端伸出时，两个磁铁将不会相互吸引。

优选的，两个所述夹持手内部的磁铁为相反的磁性，两者将会相互吸引。

优选的，所述按压垫为弹性材质，两个按压垫相对的面为摩擦阻力大的粗糙面。

优选的，所述转盘为不规则材质，随着转盘转动将会将顶杆顶出。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种可依据物品软硬程度来调整抓手的工业机器人，具备以下有益效果：