[发明专利]路径生成方法、设备作业方法和设备控制系统

权利要求书

1.一种路径生成方法，其特征在于，应用场景包括：农场作业运输场景或农场巡查场景，包括：

通过录制设备录制轨迹，获取目标设备在至少两个作业地块上的行驶轨迹，得到多条行驶路径，其中，每条所述行驶路径至少包括：路径起点和路径尾点,

获取目标设备在至少两个作业地块上的行驶轨迹，得到多条行驶路径的步骤包括：确定所述目标设备在作业时的起始位置；若所述目标设备开始执行运输作业，录制所述目标设备从所述起始位置至第一作业地块上第一待作业位置的行驶轨迹，得到第一行驶路径；以所述第一待作业位置为起点，录制所述目标设备从所述第一待作业位置至第二作业地块上第二待作业位置的行驶轨迹，得到第二行驶路径；重复所述第一行驶路径和所述第二行驶路径的录制过程，得到多条行驶路径；

计算所述多条行驶路径中当前路径的路径尾点与下一条行驶路径的路径起点之间的路径距离；

若所述路径距离小于预设距离阈值，确定所述路径尾点的尾点坐标和所述路径起点的起点坐标；

基于所述尾点坐标和所述起点坐标，在所述当前路径与所述下一条行驶路径之间进行轨迹融合，以生成目标行驶路径，其中，不同运输作业所生成的目标行驶路径的起点相同，终点不同，所述目标行驶路径中包括：所述当前路径、轨迹融合路径和所述下一条行驶路径。

2.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，在获取目标设备在至少两个作业地块上的行驶轨迹之前，所述路径生成方法还包括：

建立遥控设备和所述目标设备之间的通信连接；

接收遥控指令，其中，所述遥控指令用于指示所述目标设备执行运输作业；

按照所述遥控指令控制所述目标设备行驶，并在行驶过程中根据定位信息生成目标设备在作业地块上的行驶轨迹，其中，所述定位信息是所述目标设备中的定位模块采集的。

3.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，录制所述目标设备从所述起始位置至第一作业地块上第一待作业位置的行驶轨迹，得到第一行驶路径的步骤，包括：

以时间轴为推进参数，持续获取所述目标设备从所述起始位置至第一作业地块上第一待作业位置过程中的定位位置；

基于所述时间轴上每个时间点对应的定位位置，确定多个行驶轨迹点；

基于所述时间轴对应的时间增量信息和所述多个行驶轨迹点，得到所述第一行驶路径。

4.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，在所述当前路径与所述下一条行驶路径之间进行轨迹融合，以生成目标行驶路径的步骤，包括：

基于所述尾点坐标和所述起点坐标，在所述当前路径的路径尾点与所述下一条行驶路径的路径起点之间建立最短行驶路径，得到轨迹融合路径；

将所述当前路径、所述轨迹融合路径和所述下一条行驶路径连接，生成所述目标行驶路径。

5.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，在所述当前路径与所述下一条行驶路径之间进行轨迹融合之后，所述路径生成方法还包括：

若是轨迹融合失败，调整下一条行驶路径的路径起点的起点坐标，其中，所述起点坐标与所述当前路径的路径尾点的尾点坐标之间的坐标差值小于预设坐标差值阈值；

在调整路径起点的起点坐标后，将所述当前路径与所述下一条行驶路径之间进行轨迹融合，以生成目标行驶路径。

6.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，在所述当前路径与所述下一条行驶路径之间进行轨迹融合之后，所述路径生成方法还包括：

若是轨迹融合成功，对生成的目标行驶路径重新命名。

7.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，在生成目标行驶路径之后，所述路径生成方法还包括：

控制目标设备按照所述目标行驶路径行驶，以完成运输作业。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的路径生成方法，其特征在于，所述目标设备至少包括：无人运输车。