[发明专利]路径生成方法、设备作业方法和设备控制系统

说明书

本发明公开了一种路径生成方法、设备作业方法和设备控制系统。其中，方法包括：获取目标设备在至少两个作业地块上的行驶轨迹，得到多条行驶路径，其中，每条行驶路径至少包括：路径起点和路径尾点；计算多条行驶路径中当前路径的路径尾点与下一条行驶路径的路径起点之间的路径距离；若路径距离小于预设距离阈值，确定路径尾点的尾点坐标和路径起点的起点坐标；基于尾点坐标和起点坐标，在当前路径与下一条行驶路径之间进行轨迹融合，以生成目标行驶路径。本发明解决了相关技术中农机设备在执行运输作业时受限于录制轨迹，无法进行多任务点的运输，降低设备使用率的技术问题。

技术领域

本发明涉及设备控制技术领域，具体而言，涉及一种路径生成方法、设备作业方法和设备控制系统。

背景技术

相关技术中，在农场中，经常需要驾驶车辆，执行从一个路径点到另一个路径点的运输作业任务，当前常用的设备控制方式包括三种：第一种，依靠人工驾驶农机设备到达指定的作业地点，这种运输方式，作业运输较为灵活，可以改变农机设备在农场进入不同地块的位置，但是这种设备控制方式存在明显的弊端，不仅需要大量的人力操作农机设备，且人力常常会感到劳累，无法长时间进行运输作业；第二种，使用RTK/IMU、视觉里程计等定位工具，提前录制运输作业的行驶路径，然后跟随录制的单一轨迹自动行驶到指定作业地点，这种作业方式，虽然可以完成重复性的运输任务，但是改变了运输轨迹就必须重新录制新的轨迹，并且录制的轨迹需要从原始起点开始到达终点的全程轨迹，可能与前一次轨迹有重复部分，但是无法复用，造成成本的浪费，且这种运输方式，只能从一个点到达另一个点，无法进行多任务点的运输；第三种，构建高精度地图的方式来让农机设备执行自动驾驶任务，这种设备控制方式虽然可以解决农场运输的问题，但是需要长时间的前期准备工作，不适用于临时短期的运输作业。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种路径生成方法、设备作业方法和设备控制系统，以至少解决相关技术中农机设备在执行运输作业时受限于录制轨迹，无法进行多任务点的运输，降低设备使用率的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种路径生成方法，包括：获取目标设备在至少两个作业地块上的行驶轨迹，得到多条行驶路径，其中，每条所述行驶路径至少包括：路径起点和路径尾点；计算所述多条行驶路径中当前路径的路径尾点与下一条行驶路径的路径起点之间的路径距离；若所述路径距离小于预设距离阈值，确定所述路径尾点的尾点坐标和所述路径起点的起点坐标；基于所述尾点坐标和所述起点坐标，在所述当前路径与所述下一条行驶路径之间进行轨迹融合，以生成目标行驶路径，其中，所述目标行驶路径包括：所述当前路径、轨迹融合路径和所述下一条行驶路径。

可选地，获取目标设备在至少两个作业地块上的行驶轨迹，得到多条行驶路径的步骤，包括：确定所述目标设备在作业时的起始位置；若所述目标设备开始执行运输作业，录制所述目标设备从所述起始位置至第一作业地块上第一待作业位置的行驶轨迹，得到第一行驶路径；以所述第一待作业位置为起点，录制所述目标设备从所述第一待作业位置至第二作业地块上第二待作业位置的行驶轨迹，得到第二行驶路径；重复所述第一行驶路径和所述第二行驶路径的录制过程，得到多条行驶路径。

可选地，在获取目标设备在至少两个作业地块上的行驶轨迹之前，所述路径生成方法还包括：建立遥控设备和所述目标设备之间的通信连接；接收遥控指令，其中，所述遥控指令用于指示所述目标设备执行运输作业；按照所述遥控指令控制所述目标设备行驶，并在行驶过程中根据定位信息生成目标设备在作业地块上的行驶轨迹，其中，所述定位信息是所述目标设备中的定位模块采集的。

可选地，录制所述目标设备从所述起始位置至第一作业地块上第一待作业位置的行驶轨迹，得到第一行驶路径的步骤，包括：以时间轴为推进参数，持续获取所述目标设备从所述起始位置至第一作业地块上第一待作业位置过程中的定位位置；基于所述时间轴上每个时间点对应的定位位置，确定多个行驶轨迹点；基于所述时间轴对应的时间增量信息和所述多个行驶轨迹点，得到所述第一行驶路径。