[发明专利]一种探测装置及其探测方法

说明书

本发明公开了一种探测装置及其探测方法，目前，大多机器人受地形限制，局限于平坦地面探测，无法完成穿越复杂地形去探测，本发明一种探测装置，包括车体、履带机构、辅助支撑机构、取芯机构、固定桩、升降装置、一号控制器、倒U形支架；固定桩包括推杆机构、夹紧机构和抓紧机构、二号控制器、电池；所述的抓紧机构固定安装在倒U形支架上，通过抓紧机构与固定桩的上端卡接；所述的升降装置上设有探测器，本发明的履带机构和辅助支撑机构共同支撑车体越过障碍和沟壑，并且可以将车体固定在空中，方便取芯机构钻桩孔；本发明的取芯机构可以便捷的钻出桩孔。

技术领域

本发明属于移动机器人技术领域，具体涉及一种探测装置及其探测方法。

背景技术

科技发展日新月异，越来越多机器人代替人类完成一些危险、困难或繁琐的工作。其中，有些工作需要机器人穿越一定的障碍，如：野外空穴探测，山体斜坡洞穴探测，外星洞穴等。目前，大多机器人受地形限制，局限于平坦地面探测，无法完成穿越复杂地形去特定洞穴探测。本发明提供一种可搭探测器的探测装置，使探测器能够顺利前往指定的斜坡洞穴、野外洞穴、外星洞穴等处在复杂地形的洞穴探测。

发明内容

本发明的目的在于提供一种探测装置及其探测方法。

本发明一种探测装置，包括行进打桩模块和分离式探测模块。一个或多个分离式探测模块安装在行进打桩模块上，能够与行进打桩模块自动分离。。行进打桩模块能够在底面上行进。行进打桩模块上安装有能够在地面上开设桩孔的取芯开孔机构(4)。分离式探测模块包括固定桩(5)和探测器收放装置(6)。探测器收放装置(6)安装在固定桩(5)的顶端。固定桩(5)能够固定在桩孔中。探测器收放装置(6)能够释放出悬丝；悬丝的外端与固定桩(5)的顶部连接。

作为优选，所述的固定桩(5)包括推杆机构(51)；所述的推杆机构(51)包括一号电机(511)和多根推杆；多根推杆依次套置；相邻两根推杆均螺纹连接。位于最下面的推杆为末级推杆(514)。末级推杆(514)与软轴(515)的底端同轴固定。软轴(515)的顶端由一号电机(511)驱动旋转。

作为优选，所述的固定桩(5)的底端设置有锁紧机构(55)；所述的锁紧机构(55)包括倒钩(551)、连杆(552)、伸缩锁位杆(554)和扭簧(555)；多根倒钩(551)设置在末级推杆(514)底部的四周，内端均与矩形通槽(516)的底部铰接，外端朝向远离末级推杆(514)中心轴线的斜上方。伸缩锁位杆(554)与末级推杆(514)底端的中心孔滑动连接，且伸缩锁位杆(554)伸出末级推杆(514)的底部之外。伸缩锁位杆(554)的顶端、多根连杆(552)的一端形成复合铰链。各连杆(552)与各倒钩(551)分别位置对应。连杆(552)的另一端与对应的倒钩(551)的中部铰接；扭簧(555)为各倒钩(551)提供收拢的弹力。当伸缩锁位杆(554)向上运动时，带动各倒钩(551)克服弹力向外撑开。

作为优选，所述悬丝的端部与固定桩(5)通过夹紧机构(52)连接。所述的夹紧机构(52)包括二号电机、二号电磁铁(522)、T型滑杆(523)、一号带轮(524)和二号带轮(525)；一级推杆(512)顶端的一侧设置有悬丝通道。所述二号电磁铁(522)固定在悬丝通道的一侧。两个或两个以上的一号带轮(524)安装在二号电磁铁(522)上，各个一号带轮(524)通过皮带连接；其中一个一号带轮(524)由二号电机驱动。T型滑杆(523)的横杆部分与二号电磁铁(522)滑动连接；T型滑杆(523)的竖杆部分与二号电磁铁(522)之间设置有弹簧。T型滑杆(523)的竖杆部分采用铁磁性材料；所述的二号电磁铁(522)与T型滑杆(523)的竖杆部分之间设有压缩弹簧；T型滑杆(523)的竖杆部分的两端均通过棘轮机构安装有二号带轮(525)；两个二号带轮(525)通过皮带连接；连接各一号带轮(524)的皮带与连接各二号带轮(525)的皮带分别位于悬丝通道的两侧。悬丝的端部由两条皮带夹住。