[发明专利]一种数据处理方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

分别获取第一激光雷达采集的第一平面区域的第一数据信息和第二激光雷达采集的第二平面区域的第二数据信息，所述第一激光雷达和第二激光雷达分别设置在自主移动设备相对的两侧，所述第一平面区域和第二平面区域的总平面区域至少覆盖所述自主移动设备所在的平面区域；

按照所述第二激光雷达的采集顺序，匹配所述第二数据信息和所述第一数据信息，得到围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息；其中，所述第一或所述第二信息为所述自主移动设备所在平面区域的部分数据信息；

根据所述融合数据信息，生成围绕所述自主移动设备的平面地图，以根据所述平面地图确定所述自主移动设备的当前位置信息；

所述按照所述第二激光雷达的采集顺序，匹配所述第二数据信息和所述第一数据信息，得到围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息，包括：

根据预先确定的数据转换矩阵，将所述第二数据信息转换至所述第一激光雷达所在的第一极坐标系内，得到所述第二数据信息对应的第二数据点在所述第一极坐标系内的转换信息，所述转换信息包括角度信息和距离信息；

按照所述第二激光雷达的采集顺序，获取所述第二数据点在所述第一极坐标系内的角度信息和距离信息；

根据所述第二数据点在所述第一极坐标系内的角度信息和距离信息以及所述第一数据信息在所述第一极坐标系内的角度信息和距离信息，确定围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息;

所述根据所述第二数据点在所述第一极坐标系内的角度信息和距离信息以及所述第一数据信息在所述第一极坐标系内的角度信息和距离信息，确定围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息，包括：

将所述第一数据信息中的最大角度信息作为所述融合数据信息的当前最大角度信息，并获取所述第二数据点中当前数据点和下一个数据点的角度信息；

如果所述当前数据点的角度信息和所述下一个数据点的角度信息满足第一预设条件，且所述当前数据点的角度信息和所述当前最大角度信息满足第二预设条件，则更新所述当前最大角度信息，直至所述当前数据点的角度信息和更新后的当前最大角度信息满足第三预设条件，所述当前数据点和所述下一个数据点相邻；

如果所述下一个数据点的角度信息和所述更新后的当前最大角度信息满足第四预设条件，则根据所述当前数据点的角度信息和距离信息、所述下一个数据点的角度信息和距离信息以及所述更新后的当前最大角度信息，确定围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息；

循环执行上述操作，直至更新后的当前最大角度信息达到围绕所述自主移动设备呈360°所需的最大角度信息；或者，所述下一个数据点为所述第二数据点中的最后一个数据点为止。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先确定的数据转换矩阵，将所述第二数据信息转换至所述第一激光雷达所在的第一极坐标系内，得到所述第二数据信息对应的第二数据点在所述第一极坐标系内的转换信息，包括：

确定所述第二数据信息在所述第二激光雷达的本地笛卡尔坐标系下的坐标值，得到第一点云数据；

根据预先确定的数据转换矩阵，将所述第一点云数据转换至所述第一激光雷达的本地笛卡尔坐标系内，得到第二点云数据；

将所述第二点云数据转换至所述第一激光雷达所在的第一极坐标系内，得到所述第二数据点在所述第一极坐标系内的转换信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前数据点的角度信息和距离信息、所述下一个数据点的角度信息和距离信息以及所述更新后的当前最大角度信息，确定围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息，包括：

确定所述当前数据点的角度信息和所述下一个数据点的角度信息的第一差值绝对值以及所述当前数据点的距离信息和所述下一个数据点的距离信息的第二差值绝对值；

如果所述第一差值绝对值小于第一阈值，并且所述第二差值绝对值小于第二阈值，则采用线性插值的方式，结合所述当前数据点的角度信息和距离信息、下一个数据点的角度信息和距离信息以及更新后的当前最大角度信息，确定所述更新后的当前最大角度信息对应的距离信息，作为围绕所述自主移动设备呈360°的融合数据信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达均为二维激光雷达。