[发明专利]机器人的防碰撞方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的防碰撞方法，应用于机器人，其特征在于，所述机器人的防碰撞方法包括：

若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据所述目标物体相对于所述机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间；

根据所述碰撞剩余时间，做出对应的防碰撞策略。

2.如权利要求1所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，在所述若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据所述目标物体相对于所述机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间之前，包括：

获取所述机器人四周的物体信息，并基于所述物体信息确定是否存在有相对于所述机器人相向移动的目标物体。

3.如权利要求2所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，所述获取所述机器人四周的物体信息，并基于所述物体信息确定是否存在有相对于所述机器人相向移动的目标物体，包括：

获取所述机器人四周的物体信息，并基于所述物体信息确定是否存在有相对于所述机器人相向移动的移动物体；

若存在有所述移动物体，则获取所述移动物体的图像信息和/或激光点云图信息，并根据所述图像信息和/或激光点云图信息识别出所述移动物体是否为预设类型；

若所述移动物体为预设类型，则将所述移动物体确定为目标物体。

4.如权利要求1所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，所述根据所述目标物体相对于所述机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间，包括：

确定所述目标物体相对于所述机器人的距离和移动速度；

根据所述距离和所述移动速度，计算出所述碰撞剩余时间。

5.如权利要求1所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，所述根据所述碰撞剩余时间，做出对应的防碰撞策略，包括：

若所述碰撞剩余时间小于第一预设时间，并且大于或等于第二预设时间，则控制所述机器人减速至小于预设移动速度；

若所述碰撞剩余时间小于第二预设时间，并且大于或等于第三预设时间，则控制所述机器人停止移动。

6.如权利要求5所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，所述机器人的防碰撞方法还包括：

若所述碰撞剩余时间小于所述第三预设时间，并且大于或等于第四预设时间，则控制所述机器人朝向所述目标物体相对于所述机器人的移动方向的一侧移动避让。

7.如权利要求5所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，所述机器人的防碰撞方法还包括：

若所述碰撞剩余时间小于所述第五预设时间，则控制所述机器人在原地旋转，或控制所述机器人将电机的电路断开，以使所述机器人处于自由划行状态。

8.一种机器人的防碰撞装置，应用于机器人，其特征在于，所述机器人的防碰撞装置包括：

确定模块，用于若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据所述目标物体相对于所述机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间；

控制模块，用于根据所述碰撞剩余时间，做出对应的防碰撞策略。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的机器人的防碰撞程序，所述机器人的防碰撞程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人的防碰撞方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有机器人的防碰撞程序，所述机器人的防碰撞程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人的防碰撞方法的步骤。