[发明专利]机器人的防碰撞方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人的防碰撞方法、装置、机器人及存储介质，该方法的步骤包括：若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据目标物体相对于机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间；根据碰撞剩余时间，做出对应的防碰撞策略。在本申请中，若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则确定机器人与目标物体之间的碰撞剩余时间，根据碰撞剩余时间做出对应的防碰撞策略，以避免机器人与目标物体发生碰撞，或者，若机器人与目标物体的碰撞是不可避免时，则做出机器人与目标物体碰撞时的防护措施，降低机器人在发生碰撞时的碰撞损伤。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人的防碰撞方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

目前，机器人的防碰撞方法主要是通过雷达避障，然而，在面对突袭而来的目标物体，机器人不能及时地做出对应的避障策略，从而使得机器人在碰撞时，对机器人的电机以及其他硬件造成严重损伤。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人的防碰撞方法、装置、机器人及存储介质，旨在于使机器人及时应对碰撞，降低机器人的碰撞损伤。

为实现上述目的，本申请实施例提供一种机器人的防碰撞方法，应用于机器人，所述机器人的防碰撞方法包括：

若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据所述目标物体相对于所述机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间；

根据所述碰撞剩余时间，做出对应的防碰撞策略。

可选地，在所述若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据所述目标物体相对于所述机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间之前，包括：

获取所述机器人四周的物体信息，并基于所述物体信息确定是否存在有相对于所述机器人相向移动的目标物体。

可选地，所述获取所述机器人四周的物体信息，并基于所述物体信息确定是否存在有相对于所述机器人相向移动的目标物体，包括：

获取所述机器人四周的物体信息，并基于所述物体信息确定是否存在有相对于所述机器人相向移动的移动物体；

若存在有所述移动物体，则获取所述移动物体的图像信息和/或激光点云图信息，并根据所述图像信息和/或激光点云图信息识别出所述移动物体是否为预设类型；

若所述移动物体为预设类型，则将所述移动物体确定为目标物体。

可选地，所述根据所述目标物体相对于所述机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间，包括：

确定所述目标物体相对于所述机器人的距离和移动速度；

根据所述距离和所述移动速度，计算出所述碰撞剩余时间。

可选地，所述根据所述碰撞剩余时间，做出对应的防碰撞策略，包括：

若所述碰撞剩余时间小于第一预设时间，并且大于或等于第二预设时间，则控制所述机器人减速至小于预设移动速度；

若所述碰撞剩余时间小于第二预设时间，并且大于或等于第三预设时间，则控制所述机器人停止移动。

可选地，所述机器人的防碰撞方法还包括：

若所述碰撞剩余时间小于所述第三预设时间，并且大于或等于第四预设时间，则控制所述机器人朝向所述目标物体相对于所述机器人的移动方向的一侧移动避让。

可选地所述机器人的防碰撞方法还包括：

若所述碰撞剩余时间小于所述第五预设时间，则控制所述机器人在原地旋转，或控制所述机器人将电机的电路断开，以使所述机器人处于自由划行状态。