[发明专利]一种用于清理垃圾淤泥的机器人

权利要求书

1.一种用于清理垃圾淤泥的机器人，其特征在于，包括底盘、移动机构、蓄污罐、升降臂、升降驱动模块、抓斗、电池以及控制系统；

所述移动机构安装在所述底盘上；

所述蓄污罐可拆卸地连接在所述底盘的上表面；

所述升降臂的第一端部可转动地安装在所述底盘的上表面；

所述升降驱动模块安装在所述底盘上，并与所述升降臂连接，用于驱动所述升降臂上下摆动；

所述抓斗活动连接在所述升降臂的第二端部，用于抓取垃圾淤泥；

所述电池可拆卸地安装在所述底盘上，用于为所述移动机构提供动力；

所述控制系统分别与所述移动机构、所述升降驱动模块、所述抓斗以及所述电池电连接。

2.如权利要求1所述的用于清理垃圾淤泥的机器人，其特征在于，所述蓄污罐滑动连接在所述底盘上。

3.如权利要求2所述的用于清理垃圾淤泥的机器人，其特征在于，所述底盘的两侧内壁均设有滑轨，所述蓄污罐的外部两侧均设有滚动件，所述滚动件转动连接在所述滑轨上，以实现所述蓄污罐与所述底盘之间的连接。

4.如权利要求3所述的用于清理垃圾淤泥的机器人，其特征在于，所述底盘的第一端部设有供所述蓄污罐通过的通道；

所述滑轨包括第一轨道和第二轨道，所述第一轨道沿所述底盘的长度方向延伸，所述第一轨道的第一端部与所述第二轨道的第一端部固定连接，所述第二轨道的第二端部靠近所述底盘的第一端部设置，所述第二轨道的轨道宽度自其第一端部至其第二端部逐渐增大。

5.如权利要求3所述的用于清理垃圾淤泥的机器人，其特征在于，所述蓄污罐包括罐体和连接在所述罐体底侧的底架，各所述滚动件均连接在底架上；

所述用于清理垃圾淤泥的机器人还包括液压顶杆，所述液压顶杆的一端安装在所述底盘上，所述液压顶杆的另一端与所述底架可拆卸地连接，所述液压顶杆与所述控制系统电连接。

6.如权利要求1所述的用于清理垃圾淤泥的机器人，其特征在于，所述升降驱动模块为第一液压推杆，所述第一液压推杆的底侧固定连接在所述底盘上，所述第一液压推杆的顶侧连接在所述升降臂上，通过第一液压推杆的伸缩推动臂体上下摆动。

7.如权利要求6所述的用于清理垃圾淤泥的机器人，其特征在于，还包括电动绞盘以及钢丝绳，所述电动绞盘安装在所述升降臂上，并与所述控制系统电连接，所述钢丝绳环绕在所述电动绞盘上，所述钢丝绳的一端与所述抓斗的顶端连接。

8.如权利要求7所述的用于清理垃圾淤泥的机器人，其特征在于，所述抓斗包括支架、第一瓣斗和与所述第一瓣斗相对设置的第二瓣斗，所述钢丝绳的一端与所述支架的顶端连接，所述第一瓣斗和所述第二瓣斗均转动安装在所述支架上；

所述用于清理垃圾淤泥的机器人还包括第二液压推杆，所述第二液压推杆安装在所述支架上，所述第二液压推杆与所述控制系统电连接，用于推动所述第一瓣斗和所述第二瓣斗开合。

9.如权利要求8所述的用于清理垃圾淤泥的机器人，其特征在于，还包括卷盘和液压油管，所述卷盘安装在所述升降臂上，所述液压油管缠绕在所述卷盘上，且所述液压油管与所述第二液压推杆连接。

10.如权利要求1－9任一项所述的用于清理垃圾淤泥的机器人，其特征在于，所述移动机构包括两个行走驱动电机以及两个对称设置在所述底盘两侧的履带轮，各所述行走驱动电机分别与各所述履带轮一一对应，且各所述行走驱动电机均安装在所述底盘上，各所述行走驱动电机均与所述控制系统电连接，所述行走驱动电机的输出轴与所述履带轮连接。