[发明专利]绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备

权利要求书

1.一种绕障轨迹规划方法，其特征在于，包括：

在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段；所述末端距离为所述作业设备与所述当前作业航段的末端点的距离，每条所述第一待选航段均未穿过障碍物范围；

获取每条所述第一待选航段的作业覆盖度；所述作业覆盖度表征所述作业设备在依据待选航段移动的过程中，实际作业范围与原作业范围的重合程度；

根据作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障轨迹；所述中途绕障轨迹的终点位于所述当前作业航段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段的步骤，包括：

获取障碍物范围；

根据所述第一距离值，确定多条与所述当前作业航段平行且形状一致的离散作业航段；

将未穿过所述障碍物范围的离散作业航段作为第一待选航段，以得到多条第一待选航段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取障碍物范围的步骤，包括：

获取通过所述作业设备中的雷达探测到的至少一个目标对象对应的数据；

对所述至少一个目标对象对应的数据进行稀疏处理，得到目标数据；

依据所述目标数据建立所述作业设备的目标地图，其中，所述目标地图包括：原始层和碰撞检测层，所述原始层用于存放原始障碍权值，所述原始障碍权值用于表征所述目标数据对应的位置存在障碍物的概率，所述碰撞检测层用于存放存在所述障碍物的位置的位置信息；

在所述目标地图的碰撞检测层中对所述作业设备进行碰撞检测，以获取障碍物范围。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每条所述第一待选航段的作业覆盖度的步骤，包括：

获取所述作业设备的当前位置与每条所述第一待选航段的位置偏离值；

获取所述当前作业航段与每条所述第一待选航段的航段偏离值；

根据所述位置偏离值和所述航段偏离值，确定每条所述第一待选航段的作业覆盖度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障轨迹的步骤，包括：

根据预设的轨迹生成方法和所述作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障航段；

重复执行所述在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段的步骤、所述获取每条所述第一待选航段的作业覆盖度的步骤、所述根据预设的轨迹生成方法和所述作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障航段的步骤，以获取至少一条中途绕障航段，直至最后获取的中途绕障航段的终点位于所述当前作业航段。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述末端距离小于或等于所述预设阈值的条件下，获取所述当前作业航段的下一航段；

根据预设的第二距离值和所述下一航段，确定多条第二待选航段；每条所述第二待选航段均未穿过障碍物范围；

获取每条所述第二待选航段的作业覆盖度；

根据作业覆盖度最高的第二待选航段，确定所述作业设备的末端绕障轨迹；所述末端绕障轨迹的终点位于所述下一航段。

7.一种绕障轨迹规划装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段；所述末端距离为所述作业设备与所述当前作业航段的末端点的距离，每条所述第一待选航段均未穿过障碍物范围；

所述获取模块，还用于获取每条所述第一待选航段的作业覆盖度；所述作业覆盖度表征所述作业设备在依据待选航段移动的过程中，实际作业范围与原作业范围的重合程度；

规划模块，用于根据作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障轨迹；所述中途绕障轨迹的终点位于所述当前作业航段。