[发明专利]绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备

说明书

本申请的实施例提供了一种绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备，涉及轨迹规划领域。该方法，包括：在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段；获取每条第一待选航段的作业覆盖度；作业覆盖度表征作业设备在依据待选航段移动的过程中，实际作业范围与原作业范围的重合程度；根据作业覆盖度最高的第一待选航段，确定作业设备的中途绕障轨迹；中途绕障轨迹的终点位于当前作业航段。本申请实施例不仅能够规划出避开障碍物的绕障轨迹，还能够提高作业设备沿该绕障轨迹移动作业过程中的作业覆盖度，提升作业设备的作业效果。

技术领域

本申请涉及轨迹规划领域，具体而言，涉及一种绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备。

背景技术

在植保作业领域，作业设备必须尽可能沿着作业路径移动，以保证足够的作业覆盖度。而植保无人机作业时，总会遇到各种各样的障碍物，如果不对障碍物进行避开，植保无人机会撞到障碍物上，引发安全事故。

现有的作业设备的避障方式实际是，寻找从一个点到另一个点的最短避障路径，方法比较复杂，而且在应用到植保作业领域时，植保无人机在避障时，由于是基于一个点到另一个点的最短避障路径移动，作业覆盖度很低。

发明内容

本申请的目的包括，提供了一种绕障轨迹规划方法、装置、存储介质、控制单元和设备，其能够规划出避开障碍物的绕障轨迹，且提高作业设备沿该绕障轨迹移动作业过程中的作业覆盖度。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，本申请实施例提供一种绕障轨迹规划方法，包括：

在末端距离大于预设阈值的条件下，根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段；所述末端距离为所述作业设备与所述当前作业航段的末端点的距离，每条所述第一待选航段均未穿过障碍物范围；

获取每条所述第一待选航段的作业覆盖度；所述作业覆盖度表征所述作业设备在依据待选航段移动的过程中，实际作业范围与原作业范围的重合程度；

根据作业覆盖度最高的第一待选航段，确定所述作业设备的中途绕障轨迹；所述中途绕障轨迹的终点位于所述当前作业航段。

在可选的实施方式中，所述根据预设的第一距离值和作业设备的当前作业航段，确定多条第一待选航段的步骤，包括：

获取障碍物范围；

根据所述第一距离值，确定多条与所述当前作业航段平行且形状一致的离散作业航段；

将未穿过所述障碍物范围的离散作业航段作为第一待选航段，以得到多条第一待选航段。

在可选的实施方式中，所述获取障碍物范围的步骤，包括：

获取通过所述作业设备中的雷达探测到的至少一个目标对象对应的数据；

对所述至少一个目标对象对应的数据进行稀疏处理，得到目标数据；

依据所述目标数据建立所述作业设备的目标地图，其中，所述目标地图包括：原始层和碰撞检测层，所述原始层用于存放原始障碍权值，所述原始障碍权值用于表征所述目标数据对应的位置存在障碍物的概率，所述碰撞检测层用于存放存在所述障碍物的位置的位置信息；

在所述目标地图的碰撞检测层中对所述作业设备进行碰撞检测，以获取障碍物范围。

在可选的实施方式中，所述获取每条所述第一待选航段的作业覆盖度的步骤，包括：

获取所述作业设备的当前位置与每条所述第一待选航段的位置偏离值；

获取所述当前作业航段与每条所述第一待选航段的航段偏离值；