[发明专利]车辆弯道行驶的控制方法和装置

权利要求书

1.一种车辆弯道行驶的控制方法，其特征在于，包括：

计算车辆在弯道路径行驶时，采用第一控制量控制车辆执行机构形成的第一加速度，所述第一控制量为使车辆在规划的路径行驶的控制量；

判断所述第一加速度是否位于预设加速度区间内；所述预设加速度区间为使得乘客处在乘坐舒适状态的加速度区间；

若否，根据所述弯道路径、车辆当前运动学状态和所述预设加速度区间，计算得到修正控制量；

采用所述修正控制量作为控制所述车辆执行机构的实际控制量。

2.根据权利要求1所述车辆弯道行驶的控制方法，其特征在于，根据所述弯道路径、车辆当前运动学状态和所述预设加速度区间，计算得到修正控制量，包括：

根据所述弯道路径、所述车辆当前运动学状态、所述预设加速度区间和横向位置偏差阈值，计算得到所述修正控制量。

3.根据权利要求2所述车辆弯道行驶的控制方法，其特征在于：

根据所述弯道路径、所述车辆当前运动学状态、所述预设加速度区间和横向位置偏差阈值，计算得到所述修正控制量，包括：

根据所述弯道路径、所述预设加速度区间、所述车辆当前运动学状态和所述横向位置偏差阈值，计算得到可选控制量；

根据所述车辆当前运动学状态，选择代价最小的可选控制量作为所述修正控制量。

4.根据权利要求1-3任一项所述车辆弯道行驶的控制方法，其特征在于，根据所述弯道路径、车辆当前运动学状态、所述预设加速度区间，计算得到修正控制量，包括：

根据所述弯道路径、所述第一控制量、所述车辆当前运动学状态和所述预设加速度区间，计算得到控制补偿量；

采用所述控制补偿量修正所述第一控制量，得到所述修正控制量。

5.根据权利要求1-3任一项所述车辆弯道行驶的控制方法，其特征在于：所述第一加速度为车辆的横向加速度。

6.根据权利要求5所述车辆弯道行驶的控制方法，其特征在于，计算车辆在弯道路径行驶时，采用第一控制量控制车辆执行机构形成的第一加速度，包括：

计算采用第一控制量控制车辆执行机构时的向心加速度和对应横向位移的运动加速度；

求取所述向心加速度和所述运动加速度之和，得到所述横向加速度。

7.根据权利要求1-3任一项所述车辆弯道行驶的控制方法，还包括：

若是，采用所述第一控制量作为控制所述车辆执行机构的实际控制量。

8.一种车辆弯道行驶的控制装置，其特征在于，包括：

加速度计算单元，用于计算车辆在弯道路径行驶时，采用第一控制量控制车辆执行机构形成的第一加速度，所述第一控制量为使车辆在规划的路径行驶的控制量；

判断单元，用于判断所述第一加速度是否位于预设加速度区间内；所述预设加速度区间为使得乘客处在乘坐舒适状态的加速度区间；

修正控制量计算单元，用于在所述判断单元判断第一加速度位于所述预设加速度区间外的情况下，根据所述弯道路径、车辆当前运动学状态和所述预设加速度区间，计算得到修正控制量；

控制量确定单元，用于采用所述修正控制量作为控制所述车辆执行机构的实际控制量。

9.根据权利要求8所述车辆弯道行驶的控制装置，其特征在于，

所述修正控制量计算单元根据所述弯道路径、所述车辆当前运动学状态和所述预设加速度区间和横向位置偏差阈值，计算得到所述修正控制量。

10.根据权利要求9所述车辆弯道行驶的控制装置，其特征在于，所述修正控制量计算单元包括：

可选量计算子单元，用于根据所述弯道路径、所述预设加速度区间、所述车辆当前运动学状态和所述横向位置偏差阈值，计算得到可选控制量；

修正量筛选子单元，用于根据所述车辆当前运动学状态，选择代价最小的可选控制量作为所述修正控制量。