[发明专利]车辆弯道行驶的控制方法和装置

说明书

本申请提供一种车辆弯道行驶的控制方法和装置，前述方法包括：计算车辆在弯道路径行驶时，采用第一控制量控制车辆执行机构形成的第一加速度；判断第一加速度是否位于预设加速度区间内；预设加速度区间为使得乘客处在乘坐舒适状态的加速度区间；若否，根据弯道路径、车辆当前运动学状态和预设加速度区间，计算得到修正控制量；采用修正控制量作为控制车辆执行机构的实际控制量。这样分层控制思路减小了在第一控制单元的中相关处理算法的开发难度，使得其能够尽可能地设计满足直线路况的位置路径跟踪精度要求，同时又能兼顾车辆在弯道路径上行驶时对乘坐舒适性的要求，提高了整个系统控制的健壮性和安全性，也提高了用户乘坐体验。

技术领域

本申请涉及自动驾驶控制技术领域，尤其涉及一种车辆弯道行驶的控制方法和装置。

背景技术

车辆处在某一级别的自动驾驶状态时，根据全局路网数据和宏观的交通信息制定自动驾驶的行驶路径，并基于行驶路径和车辆状态确定指定执行层的控制策略，以控制车辆的执行机构按照控制策略执行、追踪行驶路径。在道路为弯路或者车辆行驶到交叉路口需要变换道路时，预先规划的行驶路径为曲线行驶路径，车辆在沿曲线行驶路径行驶时会产生横向加速度。

而过高的横向加速度将使得车内乘客的乘坐舒适性降低，甚至产生不适。为了提高自动驾驶使用体验，自动驾驶需要考虑弯道行驶可能造成的横向加速度过高的问题。目前针对弯道行驶场景为了尽可能地提高车内乘客乘坐舒适性，可以采取的控制策略如下。

(1)使得路径规划单元尽可能地规划较小曲率的行驶路径；但是受制于实际道路宽度和道路中其他交通参与者的限制，这种方法也仅能在极少数情况下改善部分道路的路径规划。

(2)在路径规划单元规划的行驶路径的基础上，通过降低对行驶路径的跟踪能力，允许车辆实际行驶路径相对于预先指定的行驶路径具有较大的横向偏差，使得车辆的执行机构能够通过减小方向轮转向的方式提高小曲率半径的过弯能力。但是此种方法可能使得自动驾驶的整体控制策略改变，在进入大曲率半径弯道时，会造成跟踪不足而导致控制精度降低。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种车辆弯道行驶的控制方法和装置。

一方面，本申请提供一种车辆弯道行驶的控制方法，包括：

计算车辆在弯道路径行驶时，采用第一控制量控制车辆执行机构形成的第一加速度；

判断所述第一加速度是否位于预设加速度区间内；所述预设加速度区间为使得乘客处在乘坐舒适状态的加速度区间；

若否，根据所述弯道路径、车辆当前运动学状态和所述预设加速度区间，计算得到修正控制量；

采用所述修正控制量作为控制所述车辆执行机构的实际控制量。

可选地，根据所述弯道路径、车辆当前运动学状态和所述预设加速度区间，计算得到修正控制量，包括：

根据所述弯道路径、所述车辆当前运动学状态、所述预设加速度区间和横向位置偏差阈值，计算得到所述修正控制量。

可选地，根据所述弯道路径、所述车辆当前运动学状态、所述预设加速度区间和横向位置偏差阈值，计算得到所述控制补偿量包括：

根据所述弯道路径、所述预设加速度区间、所述车辆当前运动学状态和所述横向位置偏差阈值，计算得到可选控制量；

根据所述车辆当前运动学状态，选择代价最小的可选控制量作为所述修正控制量。

可选地，根据所述弯道路径、车辆当前运动学状态和所述预设加速度区间，计算得到修正控制量，包括：

根据所述弯道路径、所述第一控制量、所述车辆当前运动学状态和所述预设加速度区间，计算得到控制补偿量；