[发明专利]自适应巡航控制方法和系统

权利要求书

1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，包括：

S1、感知模块获取当前交通流信息；

S2、所述感知模块获取感知目标和主车信息；

S3、纵向控制器根据所述感知模块获取的所述交通流信息、所述感知目标和所述主车信息，计算出主车的实际加速度a_i，具体包括：

使用公式计算出所述主车的所述实际加速度a_i，其中，所述主车的车速为V、道路最大通行速度为V_set、所述主车的最大加速度为a、所述主车与所述感知目标之间的期望距离为S^*(V,ΔV)、所述主车与所述感知目标之间的相对距离为S₀；

S4、底层执行器根据所述实际加速度a_i，控制油门以及刹车踏板的开度。

2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，在S3中，所述纵向控制器还根据所述感知模块获取的所述交通流信息、所述感知目标和所述主车信息，计算出所述主车与所述感知目标之间的期望距离S^*(V,ΔV)，具体包括：使用公式：

计算出所述主车与所述感知目标之间的期望距离S^*(V,ΔV)，其中，所述主车与所述感知目标之间的相对速度为ΔV，安全时距为T，舒适减速度为b。

3.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，当感知模块获取到紧急情况时，所述纵向控制器适于控制所述底层执行器，以控制油门以及刹车踏板进行紧急刹车。

4.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，在步骤S2中，所述感知目标包括前车，在步骤S2之后还包括：

S21、当所述感知模块检测到所述主车的前方第一预定距离内无车时，获取所述主车前方第二预定距离内的路上工况；

S22、当所述感知模块检测到所述第二预定距离内的路上工况良好时，所述纵向控制器采用最大巡航速度。

5.根据权利要求4所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，在步骤S21之后还包括：

S23、所述感知模块获取所述主车前方第三预定距离内的路口工况，当检测到所述第三预定距离内有所述路口工况时，以所述路口工况作为所述感知目标，转至S3计算所述主车的所述实际加速度a_i。

6.根据权利要求5所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，在步骤S23中，所述感知模块还适于获取红绿灯信息，当检测到所述第二预定距离内的所述路上工况良好，且所述第三预定距离内有所述路口工况时，所述纵向控制器适于获取第四预定距离内的所述红绿灯信息，并根据所述红绿灯信息判断所述主车的可通过性，若可通过，则转至S22，若不可通过，则转至S3计算所述主车的所述实际加速度a_i。

7.一种自适应巡航控制系统，其特征在于，包括：

感知模块，所述感知模块适于获取主车车速V、主车与感知目标之间的相对距离S₀、道路最大通行速度V_set和主车最大加速度a；

纵向控制器，所述纵向控制器适于根据所述感知模块获取的数据信息，以计算出主车的实际加速度a_i，其中，满足：S^*(V,ΔV)为主车与前车之间的期望距离；

底层执行器，所述底层执行器适于根据所述实际加速度，控制油门以及刹车踏板开度。

8.根据权利要求7所述的自适应巡航控制系统，其特征在于，所述感知模块还适于获取主车与感知目标之间的相对速度ΔV，安全时距T，舒适减速度b计算出主车与感知目标之间的期望距离S^*(V,ΔV)，其中，S^*(V,ΔV)满足：