[发明专利]自适应巡航控制方法和系统

说明书

本发明公开了一种自适应巡航控制方法，包括：首先感知模块获取当前交通流信息；其次所述感知模块获取感知目标和主车信息；进一步地，纵向控制器根据所述感知模块获取的所述交通流信息、所述感知目标和所述主车信息，计算出主车的实际加速度a_i，最后底层执行器根据所述实际加速度a_i，控制油门以及刹车踏板的开度。根据本发明实施例的自适应巡航控制方法，通过主车的车速、道路最大通行速度、主车的最大加速度、主车与感知目标之间的期望距离为、主车与感知目标之间的相对距离，来判断此时车辆需要进行的加速度，从而使得车辆可以以较为平稳的速度进行前进或者停止，由此，可以提高用户的使用体验感。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其是涉及一种自适应巡航控制方法和系统。

背景技术

纵向控制属于自动驾驶技术的重要一环，在复杂的交通环境中合理控制汽车的运动状态，一定程度上改善交通流特性，而自适应巡航系统则是尤其重要的一项纵向控制技术。

传统的自适应巡航控制系统的控制模式根据前方车辆信息包括(前车速度以及与前车的相对距离)通过开关控制主车的加减速，比如前车车速大于本车车速时，且两车距离大于安全距离，则本车选择定速巡航模式；当前车车速大于本车车速，且两车距离小于安全距离，则采用制动模式；当前车车速小于本车车速，且两车距离大于安全距离，则本车开启跟车模式并且加速；若前车车速小于本车车速，并且两车距离小于安全距离，则本车采取制动模式。

这种通过多模式开关控制来实现自适应巡航控制系统的传统方法鲁棒性很差，由于汽车的高度非线性特性以及实际交通环境复杂多变，在例如前车切出旁车切入时由于内部控制逻辑切换复杂会引起系统顿挫感强烈，当处理类似的切换频繁的工况时对传统控制方法也提出了较大挑战。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种自适应巡航控制方法，所述自适应巡航控制方法可以使得车速较为平稳，用户体验感好。

本发明还提出一种自适应巡航控制系统，可以使得车速较为平稳，用户体验感好。

根据本发明实施例的自适应巡航控制方法包括：首先感知模块获取当前交通流信息；其次，所述感知模块获取感知目标和主车信息；然后，纵向控制器根据所述感知模块获取的所述交通流信息、所述感知目标和所述主车信息，计算出主车的实际加速度a_i，具体包括：使用公式计算出所述主车的所述实际加速度a_i，其中，所述主车的车速为V、道路最大通行速度为V_set、所述主车的最大加速度为a、所述主车与所述感知目标之间的期望距离为S^*(V,ΔV)、所述主车与所述感知目标之间的相对距离为S₀；最后，底层执行器根据所述实际加速度a_i，控制油门以及刹车踏板的开度。

根据本发明实施例的自适应巡航控制方法，通过主车的车速、道路最大通行速度、主车的最大加速度、主车与感知目标之间的期望距离为、主车与感知目标之间的相对距离，来判断此时车辆需要进行的加速度，从而使得车辆可以以较为平稳的速度进行前进或者停止，由此，可以提高用户的使用体验感。

另外，本发明的自适应巡航控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述纵向控制器还根据所述感知模块获取的所述交通流信息、所述感知目标和所述主车信息，计算出所述主车与所述感知目标之间的期望距离S^*(V,ΔV)，具体包括：使用公式：计算出所述主车与所述感知目标之间的期望距离S^*(V,ΔV)，其中，所述主车与所述感知目标之间的相对速度为ΔV，安全时距为T，舒适减速度为b。

在本发明的一些实施例中，当感知模块获取到紧急情况时，所述纵向控制器适于控制所述底层执行器，以控制油门以及刹车踏板进行紧急刹车。