[发明专利]车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在防溜坡功能处于待用状态时，确定车辆是否存在溜坡风险；

若确定所述车辆存在溜坡风险，控制所述防溜坡功能处于激活状态；

在所述防溜坡功能处于所述激活状态的情况下，对所述车辆的驱动电机进行扭矩控制，以使所述驱动电机的转速处于目标转速，同时，向底盘域控制器发送主缸压力控制指令，以控制所述底盘域控制器的主缸压力处于第一目标压力值；

所述对所述车辆的驱动电机进行扭矩控制，以使所述驱动电机的转速处于目标转速，包括：

采集所述驱动电机的实际转速；

根据所述车辆所在坡度的坡度值，确定第一扭矩值；

根据所述实际转速与所述目标转速之差，通过PID算法，确定第二扭矩值；

将所述第一扭矩值和所述第二扭矩值之和确定为目标扭矩值，并根据所述目标扭矩值对所述驱动电机进行扭矩控制；

所述根据所述目标扭矩值对所述驱动电机进行扭矩控制，包括：

若所述驱动电机的实际转速超过转速阈值，根据所述实际转速确定扭矩上限值；

利用所述目标扭矩值和所述扭矩上限值中的较小者对所述驱动电机进行扭矩控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述防溜坡功能处于关闭状态时，确定所述车辆是否处于坡起工况；

若确定所述车辆处于坡起工况，控制所述防溜坡功能处于所述待用状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述防溜坡功能处于关闭状态时，确定所述车辆是否处于坡起工况，包括：

在所述防溜坡功能处于关闭状态时，获取所述车辆的挡位信息、驻车制动器的状态信息以及坡度传感器采集到的坡度信息；

若所述车辆的挡位信息指示所述车辆处于预设挡位、且所述状态信息指示所述驻车制动器为释放状态、且所述坡度信息所指示的坡度值大于第一坡度阈值，确定所述车辆处于所述坡起工况，其中，所述预设挡位为前进挡或倒车挡。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在防溜坡功能处于待用状态时，确定车辆是否存在溜坡风险，包括：

在防溜坡功能处于待用状态时，若所述车辆满足以下条件中的任意一种，确定所述车辆存在溜坡风险：

所述车辆处于前进上坡状态、且所述车辆的驱动电机反转；

所述车辆处于前进上坡状态、且所述车辆的车速方向为指向车辆后退的方向；

所述车辆处于倒车上坡状态、且所述车辆的驱动电机正转；

所述车辆处于倒车上坡状态、且所述车辆的车速方向为指向车辆前进的方向；

所述车辆所在坡度的坡度值大于第二坡度阈值、且所述车辆处于预设挡位、且所述车辆的驱动电机处于发电状态，其中，所述预设挡位为前进挡或倒车挡。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照如下公式确定所述第一目标压力值P1：

其中，k为储备系数，m为所述车辆的整备质量，g为重力加速度，s为所述车辆所处坡度的坡度值，a为第一预设系数，Af为所述车辆的前制动器等效面积，Ar为所述车辆的后制动器等效面积，Cr为主缸压力分配系数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述主缸的实际压力值；

若所述实际压力值达到所述第一目标压力值，停止对所述车辆的驱动电机进行扭矩控制；

向所述底盘域控制器发送主缸压力保压指令，以使所述底盘域控制器的主缸压力维持在所述第一目标压力值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述防溜坡功能处于激活状态时，确定所述车辆是否满足退出条件；

若确定所述车辆满足退出条件，控制所述防溜坡功能处于关闭状态；

其中，所述退出条件包括以下中的任意一者：

所述车辆处于泊车挡或空挡；

所述车辆的驻车制动器处于夹紧状态；

所述车辆的加速踏板被踩下、且所述加速踏板触发的加速过程中的加速扭矩值大于坡度力阈值。