[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的仿真测试方法及装置

说明书

本发明实施例公开一种用于自动驾驶车辆的仿真测试方法及装置。该方法包括：按设定的时间间隔，查找标识区域所存储的当前标识；在容器中查找当前标识所对应的当前道路元素的当前行为状态，根据当前道路元素的当前行为状态，以及自动驾驶车辆的当前行驶状态，确定自动驾驶车辆的行驶参数。应用本发明实施例提供的方案，能够在标识区域存储当前处于点击状态的按钮对应的道路元素的标识，由于标识区域每个时刻均只存储一个标识，从而可以快速准确的查找到当前对自动驾驶车辆行驶可能产生影响的道路元素，在容器中查找上述道路元素对应的当前行为状态，基于该道路元素的当前行为状态确定自动驾驶车辆的行驶参数，从而提高自动驾驶车辆的测试精度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶仿真测试技术领域，具体而言，涉及一种用于自动驾驶车辆的仿真测试方法及装置。

背景技术

目前，对自动驾驶车辆所设置的自动驾驶算法的测试一般采用驾驶仿真技术。在使用驾驶仿真技术对自动驾驶算法进行测试的过程中，测试场景中通常存在大量的人、车、标志物等道路元素。

然而，在测试场景中存在的各道路元素的行为状态是不断变化的，且各道路元素的行为状态将直接影响自动驾驶车辆的行驶参数，进而影响自动驾驶车辆的测试精度。因此，如何快速的感知各道路元素的行为状态，进而提高自动驾驶车辆的测试精度，是亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种用于自动驾驶车辆的仿真测试方法及装置，以提高自动驾驶车辆的测试精度。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明实施例提供一种用于自动驾驶车辆的仿真测试方法，所述方法应用于自动驾驶仿真软件，所述自动驾驶仿真软件包括一容器以及一标识区域，所述容器中存储有每个道路元素的标识以及对应的当前行为状态，各所述道路元素均对应一按钮，所述标识区域存储有当前处于点击状态的按钮对应的道路元素的标识；所述方法包括：

按设定的时间间隔，查找所述标识区域所存储的当前标识；

在所述容器中查找所述当前标识所对应的当前道路元素的当前行为状态，根据所述当前道路元素的当前行为状态，以及所述自动驾驶车辆的当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的行驶参数；所述行驶参数至少包括：加速度、角速度；

其中，所述标识区域所存储的当前标识，以及所述容器中各道路元素的当前行为状态根据以下方式确定：

依次检测各所述道路元素对应的按钮，确定是否存在待传入按钮；所述待传入按钮为由非点击状态转变为点击状态的道路元素对应的按钮；

当确定存在待传入按钮时，判断所述标识区域是否为空；

当所述标识区域不为空时，确定所述标识区域所存储的当前标识，以及所述待传入按钮对应的道路元素的候选标识，根据所述当前标识和所述候选标识，对所述容器和所述标识区域进行更新；

当所述标识区域为空时，将所述待传入按钮对应的道路元素的候选标识添加至所述标识区域，并在所述容器中修改所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态。

可选的，所述根据所述当前标识和所述候选标识，对所述容器和所述标识区域进行更新的步骤包括：

判断所述当前标识与所述候选标识是否相同；

当所述当前标识和所述候选标识相同时，在所述容器中修改所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态；

当所述当前标识和所述候选标识不同时，在所述容器中修改所述当前标识和所述候选标识对应的道路元素的当前行为状态，并在所述标识区域删除所述当前标识，将所述候选标识添加至所述标识区域。

可选的，所述在所述容器中修改所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态的步骤包括：

根据预设的各道路元素的行为算法，确定所述待传入按钮对应的道路元素的当前行为状态；