[发明专利]控制系统、控制方法及程序

权利要求书

1.一种控制系统，对在预先设定的区域中自主移动的移动机器人的动作模式进行控制，其中，

所述控制系统具备：

特征检测部，检测存在于移动机器人的周边的人物的特征；

分类部，基于所述特征将所述人物分类为预先设定的第一组或第二组；及

系统控制部，在所述移动机器人的周边存在属于所述第一组的所述人物的情况下选择第一动作模式，并在所述移动机器人的周边不存在属于所述第一组的所述人物的情况下选择与所述第一动作模式不同的第二动作模式，从而对所述移动机器人进行控制。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

所述控制系统还具备照相机，该照相机对所述移动机器人的周边进行拍摄而生成图像数据，

所述特征检测部从所述照相机生成的所述图像数据中检测所述人物的所述特征。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，

所述照相机设置于与所述移动机器人分离的位置以对所述移动机器人的周边进行拍摄。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其中，

所述分类部根据所述人物的着装的特征对所述人物进行分类。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其中，

所述特征检测部检测所述人物的着装的预先设定的部分处的色调，

所述分类部根据所述色调对所述人物进行分类。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制系统，其中，

所述系统控制部选择的所述第一动作模式下的所述移动机器人的第一移动速度低于所述第二动作模式下的第二移动速度。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的控制系统，其中，

所述系统控制部选择的所述第一动作模式下的所述移动机器人的第一移动范围小于所述第二动作模式下的第二移动范围。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的控制系统，其中，

所述系统控制部在所述移动机器人的周边不存在属于所述第一组的所述人物、且在所述移动机器人的周边以比预先设定的密度高的密度存在属于所述第二组的所述人物的情况下，选择与所述第二动作模式不同的第三动作模式。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的控制系统，其中，

所述特征检测部检测的所述移动机器人的周边根据所述移动机器人存在的位置而预先设定了范围。

10.一种控制方法，对在预先设定的区域中自主移动的移动机器人的动作模式进行控制，其中，

所述控制方法具备：

特征检测步骤，检测存在于移动机器人的周边的人物的特征；

分类步骤，基于所述特征将所述人物分类为预先设定的第一组或第二组；及

控制步骤，在所述移动机器人的周边存在属于所述第一组的所述人物的情况下选择第一动作模式，并在所述移动机器人的周边不存在属于所述第一组的所述人物的情况下选择与所述第一动作模式不同的第二动作模式，从而对所述移动机器人进行控制。

11.一种计算机可读介质，存储有使计算机执行控制方法的程序，所述控制方法对在预先设定的区域中自主移动的移动机器人的动作模式进行控制，其中，

所述控制方法具备：

特征检测步骤，检测存在于移动机器人的周边的人物的特征；

分类步骤，基于所述特征将所述人物分类为预先设定的第一组或第二组；及

控制步骤，在所述移动机器人的周边存在属于所述第一组的所述人物的情况下选择第一动作模式，并在所述移动机器人的周边不存在属于所述第一组的所述人物的情况下选择与所述第一动作模式不同的第二动作模式，从而对所述移动机器人进行控制。