[发明专利]控制系统、控制方法及程序

说明书

本发明提供一种控制系统、控制方法及程序。所述控制系统对在预先设定的区域中自主移动的移动机器人的动作模式进行控制，并具有特征检测部、分类部以及系统控制部。特征检测部检测存在于移动机器人的周边的人物的特征。分类部基于特征将人物分类为预先设定的第一组或第二组。系统控制部在周边存在属于第一组的人物的情况下选择第一动作模式，并在周边不存在属于第一组的人物的情况下选择与第一动作模式不同的第二动作模式，从而对移动机器人进行控制。

技术领域

本发明涉及控制系统、控制方法及程序。

背景技术

在规定的建筑物或设施内自主移动的自主移动装置的开发正在发展。这种自主移动装置通过具有载货架或牵引台车，从而可以成为自动投递货物的自动投递装置。自动投递装置通过从出发地自主移动到目的地，例如能够将在出发地搭载的货物配送至目的地。

例如，美国专利第9026301号说明书所记载的自动投递装置具有能够自主移动的牵引部和载货架部，它们所包括的计算机存储有建筑物的布局图的电子地图以及在从一个场所向下一个场所移动时应该遵循的路径。该自动投递装置通过根据目的使用不同类型的载货架部来运送各种物品。

发明内容

如上所述的自主移动机器人运送被运送物的系统(运送系统)被运用在例如宾馆、医院、餐厅等规定的设施中。在这样的设施中所使用的移动机器人有时会在设施的运营者(职员)和设施的利用者(非职员)混杂的环境中通行。设施的职员能够预先知道移动机器人可采取的动作。另一方面，非职员不知道移动机器人可采取的动作。因此，需要以非职员的存在为前提来抑制在上述环境下的移动机器人的动作。但是，期望更有效地运用移动机器人。

本发明为了解决这样的课题而完成，提供一种根据周边环境适当地设定移动机器人的动作的控制系统等。

本发明的一个方式的控制系统对在预先设定的区域中自主移动的移动机器人的动作模式进行控制，具有特征检测部、分类部以及系统控制部。特征检测部检测存在于移动机器人的周边的人物的特征。分类部基于特征将人物分类为预先设定的第一组或第二组。控制部在移动机器人的周边存在属于第一组的人物的情况下选择第一动作模式，并在移动机器人的周边不存在属于第一组的人物的情况下选择与第一动作模式不同的第二动作模式，从而对移动机器人进行控制。

根据这样的结构，控制系统根据存在于移动机器人的周边的人物来控制移动机器人的动作模式。由此，移动机器人根据周边环境进行不同的动作。

在上述控制系统中，也可以采用如下方式，即，所述控制系统还具备照相机，该照相机对所述周边环境进行拍摄而生成图像数据，所述特征检测部从所述照相机生成的所述图像数据中检测所述人物的所述特征。由此，控制系统能够从图像数据中检测出存在于移动机器人的周边的人物。

在上述控制系统中，也可以采用如下方式，即，所述照相机设置于与所述移动机器人分离的位置以对所述周边环境进行拍摄。由此，控制系统能够客观地对移动机器人的周边进行拍摄，因此能够减少死角。

在上述控制系统中，也可以采用如下方式，即，所述分类部根据所述人物的着装的特征对所述人物进行分类。由此，控制系统能够容易地将人物分类。

在上述控制系统中，也可以采用如下方式，即，所述特征检测部检测所述人物的着装的预先设定的部分处的色调，所述分类部根据所述色调对所述人物进行分类。由此，控制系统能够容易地将人物分类。

在上述控制系统中，也可以采用如下方式，即，所述系统控制部选择的所述第一动作模式下的所述移动机器人的第一移动速度低于所述第二动作模式下的第二移动速度。由此，控制系统能够根据存在于移动机器人的周边的人物的种类安全地移动。

在上述控制系统中，也可以采用如下方式，即，所述系统控制部选择的所述第一动作模式下的所述移动机器人的第一移动范围小于所述第二动作模式下的第二移动范围。由此，能够根据存在于移动机器人的周边的人物的种类适当地设定安全等级。