[发明专利]一种换电抓取装置和用于换电抓取装置的控制方法

权利要求书

1.一种换电抓取装置，其特征在于，包括浮动机构和固定机构；

所述浮动机构包括浮动板(11)、锁止组件(12)和抓取组件(13)；所述锁止组件(12)设于所述浮动板(11)上，所述锁止组件(12)与所述浮动板(11)连接；

所述固定机构包括固定基板(21)；所述浮动板(11)与所述固定基板(21)之间设有弹性连接件(3)；

所述锁止组件(12)包括第一驱动部(121)和传动部(122)，所述传动部(122)与电池包外部的电池框架连接，所述第一驱动部(121)用于通过所述传动部(122)驱动所述电池框架的锁紧机构，并采集驱动信号用于确定当前锁止状态；

所述抓取组件(13)包括抓手(131)和压力传感器(132)，所述抓手(131)用于抓取所述电池框架；所述弹性连接件(3)套设于所述抓手(131)；所述压力传感器(132)用于采集所述抓手(131)的当前承重值；所述当前承重值是根据所述电池包的重量、所述浮动板(11)的重量和所述弹性连接件(3)的弹力确定的。

2.根据权利要求1所述的换电抓取装置，其特征在于，所述浮动机构还包括定位组件(14)；

所述定位组件(14)设于所述浮动板(11)远离所述固定基板(21)的一侧，所述定位组件(14)用于与所述电池框架的定位机构配合连接。

3.根据权利要求1所述的换电抓取装置，其特征在于，所述浮动板(11)设有通孔；

所述抓手(131)的一端与所述固定基板(21)连接，所述抓手(131)的另一端穿过所述通孔，所述抓手(131)与所述通孔的内壁之间留有间隙。

4.根据权利要求1所述的换电抓取装置，其特征在于，所述抓取组件(13)还包括第二驱动部(133)；所述第二驱动部(133)用于驱动所述抓手(131)旋转。

5.根据权利要求4所述的换电抓取装置，其特征在于，所述第二驱动部(133)设于所述固定基板(21)上，所述第二驱动部(133)与所述固定基板(21)固定连接。

6.一种用于换电抓取装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法用于控制权利要求1-5中任一项所述的换电抓取装置，所述控制方法包括：

获取换电抓取装置中抓手的当前承重值；所述抓手用于抓取电池包外部的电池框架；所述当前承重值是根据所述电池包的重量、所述换电抓取装置中浮动板的重量和所述换电抓取装置中弹性连接件的弹力确定的；

若所述当前承重值处于预设承重范围内且所述当前承重值达到预设值，则获取驱动信号；所述驱动信号是通过所述换电抓取装置中锁止组件的第一驱动部得到的；所述第一驱动部用于通过所述锁止组件的传动部驱动所述电池框架的锁紧机构；

基于所述驱动信号确定当前锁止状态；所述当前锁止状态包括正常状态和异常状态；

若所述当前锁止状态为所述正常状态，则生成换电抓取完成信号。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述驱动信号包括转角和转矩；

所述基于所述驱动信号确定当前锁止状态，包括：

若所述转角大于第一预设转角且小于等于第二预设转角，同时所述转矩大于第一预设转矩且小于等于第二预设转矩，则确定所述当前锁止状态为所述正常状态。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述驱动信号确定当前锁止状态，还包括：

若满足下面任一种条件，获取锁止时间；所述条件包括：所述转角小于等于所述第一预设转角；所述转角大于所述第二预设转角；所述转矩小于等于所述第一预设转矩；所述转矩大于所述第二预设转矩；

基于所述锁止时间确定所述当前锁止状态。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述锁止时间确定所述当前锁止状态，包括：

若所述锁止时间大于等于预设锁止时间，则确定所述当前锁止状态为异常状态；

或；若所述锁止时间小于所述预设锁止时间，则确定所述当前锁止状态为正常状态。

10.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述获取换电抓取装置中抓手的当前承重值之后，还包括：

若所述当前承重值超出所述预设承重范围，则生成报警信息。