[发明专利]一种换电抓取装置和用于换电抓取装置的控制方法

说明书

本申请涉及一种换电抓取装置和用于换电抓取装置的控制方法，装置包括浮动机构(1)和固定机构(2)；浮动机构(1)包括浮动板(11)、锁止组件(12)和抓取组件(13)；锁止组件(12)设于浮动板(11)上，锁止组件(12)与浮动板(11)连接；固定机构(2)包括固定基板(21)；浮动板(11)与固定基板(21)之间设有弹性连接件(3)；锁止组件(12)包括第一驱动部(121)和传动部(122)，传动部(122)与电池包外部的电池框架连接，抓取组件(13)包括抓手(131)和压力传感器(132)，本申请可以实现精准定位、快速锁止，并且可以减少换电过程中电池包重心与抓取装置重心的偏差，改善由于偏差造成的摇摆，从而可以提高换电过程的安全性。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种换电抓取装置和用于换电抓取装置的控制方法。

背景技术

新能源汽车发展迅速，其依靠蓄电池作为驱动能源，具有零排放、噪声小的优势。然而新能源汽车存在续航里程焦虑和充电时间长的问题，导致在以盈利为主的商用车领域一直无法普及。近几年来，随着乘用车换电技术的应用和发展，将换电技术逐步应运到商用车领域，可以改善新能源汽车的续航里程焦虑和充电时间长的问题。

但是，现有换电系统在站内换电时由于载货重量不均、车身自身的变形和胎压不均衡等原因，造成站内换电抓取装置定位困难，且换电时易摇摆，存在安全风险。

发明内容

本申请实施例提供了一种换电抓取装置和用于换电抓取装置的控制方法，可以实现精准定位，快速锁止，且稳定性强，可以提高换电过程的安全性。

一方面，本申请实施例提供了一种换电抓取装置，包括浮动机构和固定机构；

浮动机构包括浮动板、锁止组件和抓取组件；锁止组件设于浮动板上，锁止组件与浮动板连接；

固定机构包括固定基板；浮动板与固定基板之间设有弹性连接件；

锁止组件包括第一驱动部和传动部，传动部与电池包外部的电池框架连接，第一驱动部用于通过传动部驱动电池框架的锁紧机构，并采集驱动信号用于确定当前锁止状态；

抓取组件包括抓手和压力传感器，抓手用于抓取电池框架；弹性连接件套设于抓手；压力传感器用于采集抓手的当前承重值；当前承重值是根据电池包的重量、浮动板的重量和弹性连接件的弹力确定的。

可选的，浮动机构还包括定位组件；

定位组件设于浮动板远离固定基板的一侧，定位组件用于与电池框架的定位机构配合连接。

可选的，浮动板设有通孔；

抓手的一端与固定基板连接，抓手的另一端穿过通孔，抓手与通孔的内壁之间留有间隙。

可选的，抓取组件还包括第二驱动部；第二驱动部用于驱动抓手旋转。

可选的，第二驱动部设于固定基板上，第二驱动部与固定基板固定连接。

另一方面，本申请实施例提供了一种用于换电抓取装置的控制方法，包括：

获取换电抓取装置中抓手的当前承重值；抓手用于抓取电池包外部的电池框架；当前承重值是根据电池包的重量、换电抓取装置中浮动板的重量和换电抓取装置中弹性连接件的弹力确定的；

若当前承重值处于预设承重范围内且当前承重值达到预设值，则获取驱动信号；驱动信号是通过换电抓取装置中锁止组件的第一驱动部得到的；第一驱动部用于通过锁止组件的传动部驱动电池框架的锁紧机构；

基于驱动信号确定当前锁止状态；当前锁止状态包括正常状态和异常状态；

若当前锁止状态为正常状态，则生成换电抓取完成信号。

可选的，驱动信号包括转角和转矩；