[发明专利]车辆约束图的构建方法及装置

权利要求书

1.一种车辆约束图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：

针对指定区域内的任意两车，确定所述两车之间的运动参数，其中所述运动参数包括两车之间的距离以及两车各自的车辆相对朝向夹角，所述车辆相对朝向夹角为该车辆的朝向与所述两车的中心点之间的连线所组成的夹角的角度；所述两车之间的距离为所述两车的中心点之间的距离；

根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，确定出与所述两车之间的运动参数相对应的运动方式；

根据确定出的所述两车的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系，得到车辆约束图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，确定出与所述两车之间的运动参数相对应的运动方式，包括：

若所述两车之间的距离小于第一指定阈值，且所述两车各自的车辆相对朝向夹角在第一指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为相向运动；

若所述两车之间的距离小于所述第一指定阈值，且所述两车的车辆相对朝向夹角的角度和在第二指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为交叉运动；

若所述两车之间的距离小于第二指定阈值，且所述两车的车辆相对朝向夹角分别在第三指定范围内和第四指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为跟随运动；所述第二指定阈值大于所述第一指定阈值；

若所述两车之间的距离小于第三指定阈值，则确定出所述两车的运动方式为并行运动，所述第三指定阈值小于所述第一指定阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，没有确定出所述两车的运动方式，则确定所述两车的运动方式为路过运动。

4.根据权利要求2～3中任一所述的方法，其特征在于，根据确定出的所述两车的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系，得到车辆约束图，包括：

若所述两车的运动方式为所述相向运动和所述交叉运动中的一种，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为互相约束；

若所述两车的运动方式为所述跟随运动和所述并行运动中的一种，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为单向约束；

若所述两车的运动方式为所述路过运动，则在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系为不产生约束。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述两车之间的运动参数，包括：

根据所述两车的位置坐标，确定所述两车之间的距离以及两车连线倾斜角；所述两车连线倾斜角为所述两车中心点之间的连线与水平方向所组成的夹角的角度；

利用所述两车各自的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角，确定出所述两车各自的车辆相对朝向夹角，所述车辆方位夹角为该车辆的朝向与所述水平方向所组成的夹角的角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述两车各自的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角，确定出所述两车各自的车辆相对朝向夹角，包括：

针对所述两车中的任一辆车，执行：

确定出该车的车辆方位夹角与所述两车连线倾斜角的角度差；

通过角度差与车辆相对朝向夹角的计算方式的对应关系，确定出与所述角度差相对应的计算方式；

利用所述计算方式，确定出与该车的车辆方位夹角以及所述两车连线倾斜角相对应的车辆相对朝向夹角。