[发明专利]车辆约束图的构建方法及装置

说明书

本发明提供一种车辆约束图的构建方法及装置，所述方法包括：针对指定区域内的任意两车，确定所述两车之间的运动参数，其中所述运动参数包括两车之间的距离以及两车各自的车辆相对朝向夹角，所述车辆相对朝向夹角为该车辆的朝向与所述两车的中心点之间的连线所组成的夹角的角度；所述两车之间的距离为所述两车的中心点之间的距离；根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，确定出与所述两车之间的运动参数相对应的运动方式；根据确定出的所述两车的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系，得到车辆约束图。由此，实现对指定区域内各车辆之间的约束关系进行构建。

技术领域

本发明涉及车辆调度技术领域，特别涉及一种车辆约束图的构建方法及装置。

背景技术

目前，随着科技的迅速发展，无人驾驶车辆的应用越来越广泛，例如，在工厂中可通过无人驾驶的车辆来运送货物等。在无人驾驶车辆任务调度的过程中，需要实时检测出各车辆的运行状态，以便于预测出各车辆之间相互发生碰撞的可能性。然后通过交通管理来避免各车辆之间的碰撞的发生。若要完成车辆碰撞预测并避免碰撞，首先需要对要调度的所有车辆的约束关系进行构建。

但是目前并没有对需要调度的车辆的约束关系进行构建的方法。

发明内容

本发明示例性的实施方式中提供一种车辆约束图的构建方法及装置，用于构建各车辆之间的约束关系。

本发明的第一方面提供一种车辆约束图的构建方法，所述方法包括：

针对指定区域内的任意两车，确定所述两车之间的运动参数，其中所述运动参数包括两车之间的距离以及两车各自的车辆相对朝向夹角，所述车辆相对朝向夹角为该车辆的朝向与所述两车的中心点之间的连线所组成的夹角的角度；所述两车之间的距离为所述两车的中心点之间的距离；

根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，确定出与所述两车之间的运动参数相对应的运动方式；

根据确定出的所述两车的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建所述两车的约束关系，得到车辆约束图。

本实施例通过指定区域内的任意两车的运动参数来确定出两车的运动方式，并根据两车的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建出车辆约束图。由此，实现对指定区域中的各车辆之间的约束关系进行构建。

在一个实施例中，所述根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，确定出与所述两车之间的运动参数相对应的运动方式，包括：

若所述两车之间的距离小于第一指定阈值，且所述两车各自的车辆相对朝向夹角在第一指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为相向运动；

若所述两车之间的距离小于所述第一指定阈值，且所述两车的车辆相对朝向夹角的角度和在第二指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为交叉运动；

若所述两车之间的距离小于第二指定阈值，且所述两车的车辆相对朝向夹角分别在第三指定范围内和第四指定范围内，则确定出所述两车的运动方式为跟随运动；所述第二指定阈值大于所述第一指定阈值；

若所述两车之间的距离小于第三指定阈值，则确定出所述两车的运动方式为并行运动，所述第三指定阈值小于所述第一指定阈值。

本实施例通过两车的运动参数确定出两车之间的运动方式，以便于根据两车的运动方式，在包含所述指定区域内的车辆的附图中构建出车辆约束图。

在一个实施例中，所述方法还包括：

若根据预先设定的运动参数与运动方式的对应关系，没有确定出所述两车的运动方式，则确定所述两车的运动方式为路过运动。

本实施例能够确保所有的车辆之间的运动方式都能够进行确定，避免出现无法确定出两车的运动方式的问题。