[发明专利]一种无人驾驶汽车用自检系统

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车用自检系统，其特征在于，包括登录终端、警报模块、数据采集模块、GPS定位模块、路线分析模块、车辆自检模块、显示模块、障碍物判定模块、数据库以及控制器；

所述登录终端用于乘车人员提交个人信息后进行注册登录，并将个人信息发送至控制器；所述控制器通信连接有数据库，所述数据库用于数据存储；所述数据采集模块用于采集无人驾驶汽车和障碍物的数据；

所述GPS定位模块用于实时定位无人驾驶汽车的位置，并将无人驾驶汽车的位置发送至控制器；所述路线分析模块包括计时单元，所述计时单元用于计时无人驾驶汽车的行驶时间，所述路线分析模块用于对无人驾驶汽车的行驶路线进行分析；

所述障碍物判定模块用于判定无人驾驶汽车附近的障碍物；所述车辆自检模块结合障碍物判定模块用于对无人驾驶汽车启动前的车外检查，具体步骤如下：

步骤一：车辆自检模块、障碍物判定模块和登录终端随无人驾驶汽车启动工作；

步骤二：障碍物判定模块结合测速单元、测距单元和摄像单元、红外扫描单元、测温单元、测向单元以及轮廓采样单元进行障碍物判定；

步骤三：当存在障碍物时，车辆自检模块结合测速单元、测距单元和摄像单元、红外扫描单元、测温单元、测向单元以及轮廓采样单元进行障碍物分析；

步骤四：障碍物判定模块将障碍物判定结果反馈至控制器，障碍物判定结果通过显示模块进行显示，无人驾驶汽车依据障碍物分析结果进行规避操作；

所述显示模块用于显示无人驾驶汽车的障碍物分析结果、路线分析结果和车辆自检结果；所述警报模块用于对无人驾驶汽车的异常行为进行警报，并将警报信息发送至显示模块和登录终端。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶汽车用自检系统，其特征在于，所述障碍物判定的具体工作过程如下：

S1：通过GPS定位模块获取无人驾驶汽车的地理位置，乘车人员通过登录终端发布监控视频共享请求，监控视频具体为无人驾驶汽车六个视野盲区Mu的监控视频，u＝1，……，6；

S2：根据无人驾驶汽车的地理位置对监控设备进行选择分析；

S3：选中的监控设备反馈给控制器，控制器获取该监控设备的拍摄权限，监控设备对无人驾驶汽车的视野盲区进行拍摄；

S4：拍摄的图片经控制器图形处理后反馈至显示模块和登录终端，乘车人员通过显示模块和登录终端查看是否存在障碍物。

3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶汽车用自检系统，其特征在于，所述选择分析的具体过程如下：

S21：获取该地理位置的若干个监控设备，并将监控设备标记为ki，i＝1，……，n；

S22：乘车人员通过登录终端发布无人驾驶汽车任意视野盲区的监控视频共享请求，以无人驾驶汽车的驾驶位为原点，建立直角坐标系X轴和Y轴，无人驾驶汽车的驾驶位即为X轴与Y轴相交的原点O，每个监控设备ki对应的位置坐标为(Xk1，Yk1)，……，(Xki，Yki)，六个无人驾驶汽车视野盲区的坐标(XM1，YM1)，……，(XMu，YMu)；

S23：获取若干个监控设备ki至无人驾驶汽车任意视野盲区Mu的直线间距标记为JkiMu；

S24：利用公式计算得出若干个监控设备ki至无人驾驶汽车视野盲区Mu的直线间距值分别为……，并将直线间距值Jk1M1，……，JknM6组合成一个数组；

S25：设定若干个监控设备ki至无人驾驶汽车视野盲区的直线间距最小值为H，且H＝0，遍历数组Jk1M1，……，JknM6，将最小值H与直线间距值进行比较，若Jk1M1小于H，则将Jk1M1设置成最小值，依次类推，得出距离无人驾驶汽车任意视野盲区直线间距最小的监控设备；

S26：依据监控设备距离无人驾驶汽车任意视野盲区的直线距离值选择相应的监控设备。