[发明专利]一种建筑施工模板废料清除机器人的废料清除方法

权利要求书

1.一种建筑施工模板废料清除机器人的废料清除方法，所述机器人包括：

机架；

第一输送装置，可旋转地设置在机架上，所述第一输送装置的旋转轴线水平布置；

震动清除装置，用于接收第一输送装置输送的施工模板并对接收的施工模板上的废料进行初步清除；

打磨装置，用于接收震动清除装置初步清除之后的施工模板并对施工模板上的废料进一步清除；

下料台，用于接收打磨装置打磨后的施工模板，所述第一输送装置、震动清除装置、打磨装置以及下料台依次设置；

第二输送装置，能够将震动清除装置清除之后的施工模板依次移动到打磨装置和下料台；

其特征在于，所述废料清除方法包括如下步骤：

步骤1：将待清除的施工模板放置到第一输送装置；

步骤2：第一输送装置旋转90°后将所述施工模板送入到震动清除装置上；

步骤3：震动清除装置工作，对位于其上的施工模板上的废料进行初步清除；

步骤4：第二输送装置将位于震动清除装置上的施工模板移动到打磨装置；

步骤5：打磨装置对位于其上的施工模板进行打磨；

步骤6：第二输送装置将打磨后的施工模板移动到下料台；

其中，步骤3和步骤5能够同时执行。

2.根据权利要求1所述的废料清除方法，其特征在于，所述第一输送装置包括输送台，所述输送台包括：

两圆盘，同轴设置，其中一个圆盘上设置有呈长方形的第一开口，所述第一开口为入料口，在另一圆盘上设置有第二开口，所述第二开口为出料口，所述出料口每次只允许一个施工模板出料；

两安装板，位于两所述圆盘之间以将两圆盘连接，相对设置，两所述圆盘和两所述安装板围成了用于放置施工模板的放置空间，在所述放置空间内能够同时叠放多个施工模板，所述第一开口的尺寸与所述放置空间的横截面的尺寸一致，当向所述放置空间放置施工模板时，所述施工模板平放，当将放置空间内的施工模板移动到所述震动清除装置时，第一输送装置旋转90°使施工模板变为竖放；

在执行所述步骤1时，将所述施工模板平放到所述放置空间内；在所述步骤2中，当第一输送装置旋转90°后，所述施工模板变为竖放。

3.根据权利要求2所述的废料清除方法，其特征在于，所述震动清除装置包括安装在机架上的U型架，所述U型架的U型的开口朝上，并且所述U型架在其长度方向上的两端开口；在执行完步骤2后，所述第二开口与所述U型架的长度方向的两端开口对齐。

4.根据权利要求3所述的废料清除方法，其特征在于，沿着所述圆盘的轴线方向观察时，在所述放置空间的上下左右四个方向的边缘均设置有多个滚轮，滚轮可旋转，每一个方向上的滚轮沿着所述圆盘的轴线方向排成一排，并且在放置空间内的施工模板处于平放状态进行观察时，位于上方的滚轮能够上下移动以能够抵靠在位于放置空间内的施工模板上，在执行完步骤1后且执行步骤2之前需要将所述上方的滚轮抵靠在位于放置空间内的施工模板上。

5.根据权利要求4所述的废料清除方法，其特征在于，所述第一输送装置还包括用于推送施工模板从所述第二开口向着震动清除装置移动的推送器，所述推送器包括：

第一直线模组，固定在位于下方的安装板上，其输出端的移动方向平行于所述旋转轴线的方向；

推块，固定在第一直线模组的输出端上，用于推动施工模板向着第二开口移动并将施工模板从第二开口推出；

在步骤2中，当第一输送装置旋转90°后，所述推块推着与其抵靠的一施工模板穿过第二开口进入到震动清除装置，然后推块返回。

6.根据权利要求5所述的废料清除方法，其特征在于，所述推块通过两个限位杆设置在第一直线模组的输出端上，并且两限位杆可相对第一直线模组的输出端在上下方向的一定范围内来回移动，在每个限位杆上设置有弹簧，所述弹簧的上端抵靠在推块上，下端抵靠在第一直线模组的输出端上，并且始终处于被压缩的状态，在推块的背离第二开口的一侧设置成斜面，所述斜面沿着靠近第二开口的方向逐渐向上延伸。