[发明专利]一种作业臂架移动位姿的确定方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种作业臂架移动位姿的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括：

获取目标车辆对应的规划工作场景和设置于所述目标车辆上的作业臂架的目标位姿信息、起始状态信息以及关节点的关节数量信息和执行方式；

基于所述规划工作场景、所述目标位姿信息以及所述起始状态信息，确定所述作业臂架的初始移动信息；

基于所述关节点的关节数量信息和执行方式，对所述初始移动信息进行优化，确定所述作业臂架的目标移动信息；

基于所述目标移动信息，调整所述作业臂架，以使所述作业臂架调整后的作业位姿与所述目标位姿信息所指示的位姿相应；

所述基于所述关节点的关节数量信息和执行方式，对所述初始移动信息进行优化，确定所述作业臂架的目标移动信息，包括：

对所述初始移动信息的单调性进行判断，从所述初始移动信息中确定出所述初始移动信息中的拐点信息；

基于所述拐点信息以及所述初始移动信息对应的密度函数，从所述初始移动信息中确定出避障路径；

按照与所述关节数量信息和执行方式对应的裂变规则，更新所述避障路径，得到更新后的避障路径；

确定所述更新后的避障路径中是否存在障碍物；

若不存在，基于所述更新后的避障路径以及所述初始移动信息，生成所述作业臂架的目标移动信息。

2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，通过以下步骤构建所述目标车辆对应的规划工作场景：

获取所述目标车辆的真实工作场景的点云数据，以及所述目标车辆的三维场景模型；

对所述点云数据进行处理，确定所述真实工作场景中障碍物的参数信息；

基于所述参数信息以及所述三维场景模型，生成所述目标车辆对应的规划工作场景。

3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述基于所述参数信息以及所述三维场景模型，生成所述目标车辆对应的规划工作场景，包括：

以所述三维场景模型所处坐标系为转换标准，对所述参数信息中的坐标信息进行坐标转换，得到转换后的所述障碍物的参数信息；

基于转换后的所述障碍物的参数信息，将所述障碍物添加至所述三维场景模型中，得到所述目标车辆对应的规划工作场景。

4.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，通过以下步骤确定所述目标位姿信息：

获取所述作业臂架的期望位姿信息；

确定所述期望位姿信息是否符合移动条件；

若是，将所述期望位姿信息确定为所述目标位姿信息；

若否，重新获取所述作业臂架的期望位姿信息，直至所述期望位姿信息符合所述移动条件为止。

5.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，所述确定所述期望位姿信息是否符合移动条件，包括：

确定所述期望位姿信息所指示的作业范围是否位于所述作业臂架的预设工作区间，以及在所述期望位姿信息所指示的作业范围内是否存在障碍物；

若所述作业范围位于所述预设工作区间，且所述作业范围内未存在障碍物，则确定所述期望位姿信息符合移动条件。

6.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述基于所述规划工作场景、所述目标位姿信息以及所述起始状态信息，确定所述作业臂架的初始移动信息，包括：

基于所述目标位姿信息以及所述起始状态信息，确定在所述规划工作场景中，所述作业臂架的规划路径信息；

确定所述规划路径信息是否满足预设的约束条件；

若满足，将所述规划路径信息确定为初始移动信息；

若不满足，基于所述预设的约束条件调整所述规划路径信息，将调整后的规划路径信息确定为初始移动信息。