[发明专利]一种作业臂架移动位姿的确定方法、装置及存储介质

说明书

本申请提供了一种作业臂架移动位姿的确定方法、装置及存储介质，通过获取目标车辆对应的规划工作场景和设置于所述目标车辆上的作业臂架的目标位姿信息、起始状态信息以及关节点的关节数量信息和执行方式，基于规划工作场景、目标位姿信息以及起始状态信息，确定作业臂架的初始移动信息，基于关节点的关节数量信息和执行方式，对初始移动信息进行优化，确定作业臂架的目标移动信息，基于目标移动信息，调整作业臂架，以使作业臂架调整后的作业位姿与目标位姿信息所指示的位姿相应。本申请可以快速的规划出一条最合理的行动路线，有助于提高工作效率和质量，进而还有助于减少人力成本的消耗以及不必要的经济损失。

技术领域

本申请涉及工程控制技术领域，尤其是涉及一种作业臂架移动位姿的确定方法、装置及存储介质。

背景技术

对于高空作业车辆来说，例如，斗臂车、挖掘机以及起重机等，作业臂架在高空作业车作业过程中起着至关重要的作用，相较于脚手架、梯子等传统的高空作业方式，作业臂架具有作业性能好、作业效率高、作业安全等优点。目前，安装于高空作业车上的作业臂架通常分为三类：折叠式、伸缩式和由两级伸缩臂和曲臂组成的作业臂架。在高空作业车的作业过程中，需要实时地移动作业臂架的作业位置以及作业姿态，以使得高空作业车辆完成作业。

目前，对于作业臂架移动位姿的确定，仅是作业人员根据以往的经验逐步的调整作业臂架，由于作业臂架中的各个作业部件之间存在耦合关系，使得作业人员很难一步到位的完成作业臂架的调整，为了减少调整后的偏差，作业人员不得不花费较多的时间多轮次的微调，从而增加了较多不必要的作业时间，拖慢了作业进程。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种作业臂架移动位姿的确定方法、装置及存储介质，可以快速的规划出一条最合理的移动路线，有助于提高工作效率和质量，进而有助于减少人力成本的消耗以及不必要的经济损失。

本申请实施例提供了一种作业臂架移动位姿的确定方法，所述确定方法包括：

获取目标车辆对应的规划工作场景和设置于所述目标车辆上的作业臂架的目标位姿信息、起始状态信息以及关节点的关节数量信息和执行方式；

基于所述规划工作场景、所述目标位姿信息以及所述起始状态信息，确定所述作业臂架的初始移动信息；

基于所述关节点的关节数量信息和执行方式，对所述初始移动信息进行优化，确定所述作业臂架的目标移动信息；

基于所述目标移动信息，调整所述作业臂架，以使所述作业臂架调整后的作业位姿与所述目标位姿信息所指示的位姿相应。

进一步的，通过以下步骤构建所述目标车辆对应的规划工作场景：

获取所述目标车辆的真实工作场景的点云数据，以及所述目标车辆的三维场景模型；

对所述点云数据进行处理，确定所述真实工作场景中障碍物的参数信息；

基于所述参数信息以及所述三维场景模型，生成所述目标车辆对应的规划工作场景。

进一步的，所述基于所述参数信息以及所述三维场景模型，生成所述目标车辆对应的规划工作场景，包括：

以所述三维场景模型所处坐标系为转换标准，对所述参数信息中的坐标信息进行坐标转换，得到转换后的所述障碍物的参数信息；

基于转换后的所述障碍物的参数信息，将所述障碍物添加至所述三维场景模型中，得到所述目标车辆对应的规划工作场景。

进一步的，通过以下步骤确定所述目标位姿信息：

获取所述作业臂架的期望位姿信息；

确定所述期望位姿信息是否符合移动条件；

若是，将所述期望位姿信息确定为所述目标位姿信息；