[发明专利]一种玻璃幕墙清洁机器人

说明书

本发明涉及一种玻璃幕墙清洁机器人，包括车体，车体包括底盘以及设置在底盘上的支撑框架，底盘上设置有固定板以及壳体，支撑框架固定设置在底盘上，固定板固定设置在支撑框架的上端，壳体包覆设置在固定板上；底盘上位于左侧和右侧的位置均设置有行走机构，车体还包括吸附机构、中央旋转吸盘组件以及清洁组件，清洁组件包括水箱、微型蠕动泵、前侧清洁汇流板以及后侧清洁汇流板，水箱和微型蠕动泵分别固定设置在固定板上，前侧清洁汇流板固定设置在底盘的前侧，后侧清洁汇流板固定设置在底盘的后侧，水箱通过输水管与前侧清洁汇流板相连，微型蠕动泵设置在输水管上。本发明具有结构简单、安全可靠且清洁效率高的特点。

技术领域

本发明涉及一种玻璃幕墙清洁机器人。

背景技术

清洁机器人一般包括四个模块：行走模块、清洁模块、定位模块、路径规划模块，玻璃幕墙清洁机器人还需加上吸附模块，根据以上五个模块对业界现有技术进行梳理。吸附模块，目前业界有真空吸附、负压吸附、仿生吸附等方式。行走模块，目前业界一般有车轮式、履带式、多足式等方式，但现有玻璃幕墙机器人不支持跨缝。清洁模块，主要由通过安装清洁抹布并在上面润湿清洁液清洁壁面。

定位模块，目前业界大部分玻璃幕墙机器人不具备定位系统，采用传统的控制方式进行覆盖清洁，少部分采用轮式编码器配合惯性测量单元的方式进行定位，由于玻璃幕墙外部条件因素不同，机器人在幕墙上履带打滑的情况不同，这导致轮式编码器无法获得准确的里程信息，同时惯性测量单元提供的姿态信息会随时间及温度的变化会产生漂移，导致清洁机器人的里程信息随之漂移。因此该种方式在车轮打滑后完全失效，无法适应一些复杂场景，清洁机器人无法较好的完成覆盖作业，清洁效率低下，且有一定安全隐患。

路径规划模块，传统覆盖算法以一组平行且有一定间隔的平行线段集对多边形区域进行切割，获取交点作为覆盖路径的目标点，按一定顺序串联所有目标点，形成完整的覆盖路径。现有算法未将直线行走和旋转两种运动进行区分和分离，清洁机器人行走路径会出现弧形，导致覆盖率下降；且若直线行走和旋转不进行区分和分离，便无法在清洁机器人原地旋转时使用中央吸盘进行吸附，导致原地旋转时容易出现下滑的情况，下滑会影响清洁机器人后续路径执行，影响清洁效率。同时现有算法没考虑中间区域玻璃边缘，可能会导致行走时吸附模块正好处于玻璃衔接处，导致机器人偏出线路甚至掉落，影响整体清洁效果。

发明内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的主要目的在于提供一种结构简单、安全可靠且清洁效率高的玻璃幕墙清洁机器人。

本发明的技术方案是这样的：

一种玻璃幕墙清洁机器人，包括车体，所述车体包括底盘以及设置在所述底盘上的支撑框架，所述底盘上设置有固定板以及壳体，所述支撑框架固定设置在所述底盘上，所述固定板固定设置在所述支撑框架的上端，所述壳体包覆设置在所述固定板上；所述底盘上位于左侧和右侧的位置均设置有行走机构，所述车体在所述行走机构的驱动下进行行走，所述车体还包括吸附机构、中央旋转吸盘组件以及清洁组件，其中：所述吸附机构包括第一吸附组件、第二吸附组件、第三吸附组件以及第四吸附组件，所述第一吸附组件和第二吸附组件分别固定设置在所述底盘的左侧，且所述第三吸附组件和第四吸附组件分别固定设置在所述底盘的右侧，所述清洁组件包括水箱、微型蠕动泵、前侧清洁汇流板以及后侧清洁汇流板，所述水箱和所述微型蠕动泵分别固定设置在所述固定板上，所述前侧清洁汇流板固定设置在所述底盘的前侧，所述后侧清洁汇流板固定设置在所述底盘的后侧，所述水箱通过输水管与所述前侧清洁汇流板相连，所述微型蠕动泵设置在所述输水管上。

所述底盘的形状为方形，所述中央旋转吸盘组件固定设置在所述底盘的中心位置。

所述前侧清洁汇流板以及后侧清洁汇流板的底部均通过魔术贴粘贴有清洁抹布。