[发明专利]一种清洁机器人用定点转向装置

说明书

本发明涉及一种清洁机器人用定点转向装置，包括舵机固定机构、舵机机构、升降机构以及旋转吸附机构，舵机机构固定设置在舵机固定机构上，舵机固定机构包括舵机固定板以及固定支撑柱，固定支撑柱均竖直设置，舵机固定板设置在多个固定支撑柱的顶端，舵机机构包括舵机、舵机支架、舵机臂及舵机臂支架，舵机通过舵机支架固定设置在舵机固定板的下方，舵机的驱动轴与舵机臂的一端固定连接，舵机臂的另一端与舵机臂支架的一端活动连接，舵机臂支架的另一端与升降机构活动连接，旋转吸附机构设置在升降机构的下端，升降机构在舵机机构的驱动下进行上升和下降，以带动旋转吸附机构上升和下降。本发明具有结构简单、安全可靠且吸附能力强的特点。

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人用定点转向装置。

背景技术

玻璃幕墙光伏机器人属于极限作业机器人的一种，主要应用于垂直或倾斜壁面和光伏面板，可通过搭载清洁作业工具，实现对壁面及光伏面板的清洁。

目前业界大部分玻璃幕墙机器人采用的运动方式主要有车轮履带式以及步履式；车轮履带式结构具有较快的移动速度，但在转向时无法精确控制转向角度及无法克服位置偏移问题；步履式结构通过结构配合可以很容易的实现在壁面上的移动与转向，但缺点是效率低下，商用价值较低。光伏清洁机器人采用的运动方式主要是履带式，此结构在有一定角度的光伏面板上转向时角度及机器人机身偏移严重。由于转向产生的角度及机器人机身严重偏移会严重机器人的清洁覆盖率以及影响规划好的清洁路径。

发明内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的主要目的在于提供一种结构简单、安全可靠且吸附能力强的清洁机器人用定点转向装置。

本发明的技术方案是这样的：

一种清洁机器人用定点转向装置，包括舵机固定机构、舵机机构、升降机构以及旋转吸附机构，所述舵机机构固定设置在所述舵机固定机构上，其中，所述舵机固定机构包括舵机固定板以及多个固定支撑柱，多个所述固定支撑柱均竖直设置，所述舵机固定板设置在多个所述固定支撑柱的顶端，所述舵机机构包括舵机、舵机支架、舵机臂及舵机臂支架，所述舵机通过所述舵机支架固定设置在所述舵机固定板的下方，所述舵机的驱动轴与所述舵机臂的一端固定连接，所述舵机臂的另一端与所述舵机臂支架的一端活动连接，所述舵机臂支架的另一端与所述升降机构活动连接，所述旋转吸附机构设置在所述升降机构的下端，所述升降机构在所述舵机机构的驱动下进行上升和下降，同时所述升降机构在上升和下降的过程中带动所述旋转吸附机构上升和下降。

多个所述固定支撑柱的数量为四个，所述舵机固定板的形状为方形，且所述舵机固定板水平设置在四个所述固定支撑柱的顶端。

四个所述固定支撑柱中，两个所述固定支撑柱分别设置在所述舵机固定板左侧的前端和后端，且另外两个所述固定支撑柱分别设置在所述舵机固定板右侧的前端和后端。

所述升降机构包括第一固定板、第二固定板、第一导轨、第二导轨、第一滑块、第二滑块以及连接板，其中：所述第一固定板沿竖直方向设置在所述舵机固定板下方的左侧，所述第一导轨沿长度方向固定设置在所述第一固定板上，所述第一滑块套设在所述第一导轨上且可沿其上下滑动；所述第二固定板沿竖直方向设置在所述舵机固定板下方的右侧，所述第二导轨沿长度方向固定设置在所述第二固定板上，所述第二滑块套设在所述第二导轨上且可沿其上下滑动；所述连接板的左端固定设置在所述第一滑块上，所述连接板的右端固定设置在所述第二滑块上。

所述连接板的下端左侧向下延伸设置有第一安装部，所述连接板的下端右侧向下延伸设置有第二安装部，所述旋转吸附机构通过第一安装部和第二安装部与所述连接板固定连接。