[发明专利]一种分布式拥堵控制方法和机器人

权利要求书

1.一种分布式拥堵控制方法，其特征在于，所述方法包括：

以目标点为中心设置第一区域和第二区域，其中，所述第一区域包含于所述第二区域；

当第一机器人向目标点运动时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人，若存在，则由所述第一机器人与所述其它机器人协调同时可以进入所述第一区域的第二机器人；

若所述第二机器人已进入所述第一区域，则控制所述第二机器人向所述目标点移动。

2.根据权利要求1所述的分布式拥堵控制方法，其特征在于，所述以目标点为中心设置第一区域和第二区域，其中，所述第一区域包含于所述第二区域之前，包括：

由每一所述机器人独立维护一个状态机；

由所述状态机确定所述机器人的正常状态、暂停状态、锁定状态和继续状态。

3.根据权利要求2所述的分布式拥堵控制方法，其特征在于，所述当第一机器人向目标点运动时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人，若存在，则由所述第一机器人与所述其它机器人协调同时进入所述第一区域的第二机器人，包括：

当所述第一机器人向所述目标点运动时，确定所述第一机器人为所述正常状态；

当所述第一机器人进入所述第二区域时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人。

4.根据权利要求3所述的分布式拥堵控制方法，其特征在于，所述当第一机器人向目标点运动时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人，若存在，则由所述第一机器人与所述其它机器人协调同时进入所述第一区域的第二机器人，还包括：

若所述第二区域内存在其它机器人，则检测其它机器人与所述第一机器人的目标点是否相同；

若其它机器人与所述第一机器人的目标点相同，则将所述第一机器人的所述正常状态切换为所述暂停状态。

5.根据权利要求4所述的分布式拥堵控制方法，其特征在于，所述当第一机器人向目标点运动时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人，若存在，则由所述第一机器人与所述其它机器人协调同时进入所述第一区域的第二机器人，还包括：

以所述第一机器人为中心确定与所述第一机器人对应的第三区域；

控制所述第一机器人在所述第三区域执行避障移动。

6.根据权利要求5所述的分布式拥堵控制方法，其特征在于，所述当第一机器人向目标点运动时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人，若存在，则由所述第一机器人与所述其它机器人协调同时进入所述第一区域的第二机器人，还包括：

按预设的检测周期检测所述第一机器人的状态是否可以发生改变；

确定保持所述暂停状态的第一概率，同时，确定由所述暂停状态切换为所述继续状态的第二概率。

7.根据权利要求6所述的分布式拥堵控制方法，其特征在于，所述当第一机器人向目标点运动时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人，若存在，则由所述第一机器人与所述其它机器人协调同时进入所述第一区域的第二机器人，还包括：

若所述第一机器人由所述暂停状态切换为所述继续状态，则控制所述第一机器人向所述目标点移动；

当所述第一机器人移动至所述目标点时，将所述第一机器人的继续状态切换为正常状态。

8.根据权利要求7所述的分布式拥堵控制方法，其特征在于，所述当第一机器人向目标点运动时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人，若存在，则由所述第一机器人与所述其它机器人协调同时可以进入所述第一区域的第二机器人之后，还包括：

若处于所述正常状态的所述第二机器人处于所述第二区域之外，且检测到处于所述暂停状态或处于所述锁定状态的机器人时，将所述第二机器人由所述正常状态切换为所述锁定状态；

控制处于所述锁定状态的第二机器人在所述第三区域内执行避障移动，且当所述第二机器人执行避障移动过程中到达所述第二区域时，将所述第二机器人的所述锁定状态切换为所述暂停状态；

当所述第二机器人处于所述第二区域之外，且未检测到处于所述暂停状态或处于所述锁定状态的机器人时，将所述第二机器人由所述锁定状态切换为所述正常状态。