[发明专利]一种分布式拥堵控制方法和机器人

说明书

本发明公开了一种分布式拥堵控制方法和机器人，其中，该方法包括：以目标点为中心设置第一区域和第二区域；然后，当第一机器人向目标点运动时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人，若存在，则由所述第一机器人与所述其它机器人协调同时可以进入所述第一区域的第二机器人；最后，若所述第二机器人已进入所述第一区域，则控制所述第二机器人向所述目标点移动。实现了一种更为高效的分布式拥堵控制方案，使得机器人在执行任务的过程中，能够以自身所处的位置和相邻机器人的状态，独立地进行防拥堵控制，避免了集中式拥堵控制所带来的系统不稳定和资源占用较高的问题，提高了拥堵控制的执行效率，降低了生产成本。

技术领域

本发明涉及移动通信领域，尤其涉及一种分布式拥堵控制方法和机器人。

背景技术

现有技术中，随着机器人技术的不断发展，机器人在仓储领域所发挥的作用也越来越大。在仓储机器人工作过程中，常需要大量机器人共同协作以完成任务。例如，在利用移动机器人做拣选的仓库中，可能需要数百台甚至上千台机器人，相互协作以完成商品拣选任务。在大量机器人在相同环境中协作的过程中，当多个移动机器人的目标相同，前往同一个捡货区域，或者同时前往打包台的过程中，经常会发生机器人拥堵的情况。当机器人发生拥堵，机器人碰撞的风险将大大增加，同时，机器人运动缓慢，会极大的影响捡货效率。因此，在大量机器人相互协作的多机器系统中，拥堵管理是非常必要的。

现有技术中，解决拥堵问题一般是通过集中式控制的方式进行解决，也即，利用中央服务器，给机器人群中的每一台机器人计算一个最优的运行轨迹，以减小机器人拥堵风险。但是，上述处理方案存在较为明显缺点，一是，该方案极度依赖中央服务器，当中央服务器出现故障的时候，整个系统将处于瘫痪状态，另一方面，随着机器人数量的增加，中央服务器的计算压力会越来越大，生产成本会越来越高。

发明内容

为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种分布式拥堵控制方法，该方法包括：

以目标点为中心设置第一区域和第二区域，其中，所述第一区域包含于所述第二区域；

当第一机器人向目标点运动时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人，若存在，则由所述第一机器人与所述其它机器人协调同时可以进入所述第一区域的第二机器人；

若所述第二机器人已进入所述第一区域，则控制所述第二机器人向所述目标点移动。

可选地，所述以目标点为中心设置第一区域和第二区域，其中，所述第一区域包含于所述第二区域之前，包括：

由每一所述机器人独立维护一个状态机；

由所述状态机确定所述机器人的正常状态、暂停状态、锁定状态和继续状态。

可选地，所述当第一机器人向目标点运动时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人，若存在，则由所述第一机器人与所述其它机器人协调同时进入所述第一区域的第二机器人，包括：

当所述第一机器人向所述目标点运动时，确定所述第一机器人为所述正常状态；

当所述第一机器人进入所述第二区域时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人。

可选地，所述当第一机器人向目标点运动时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人，若存在，则由所述第一机器人与所述其它机器人协调同时进入所述第一区域的第二机器人，还包括：

若所述第二区域内存在其它机器人，则检测其它机器人与所述第一机器人的目标点是否相同；

若其它机器人与所述第一机器人的目标点相同，则将所述第一机器人的所述正常状态切换为所述暂停状态。

可选地，所述当第一机器人向目标点运动时，检测所述第二区域内是否存在其它机器人，若存在，则由所述第一机器人与所述其它机器人协调同时进入所述第一区域的第二机器人，还包括：