[发明专利]用于控制车辆的主动悬架的系统和方法

权利要求书

1.一种用于控制具有多个车轮的车辆的主动悬架装置的系统，所述系统包括：

传感器装置，其安装在车辆上以检测车辆的状态，用来提供车辆的状态信息；以及

车辆控制器，其连接至所述传感器装置，并且配置为：

根据驾驶员的加速或减速车辆的意愿，当确定在俯仰控制情况下发生车辆的牵拉时，利用与车辆相关的状态信息来估测车辆的俯仰角；

确定用于使俯仰角最小化的车辆的多个车轮中的前车轮的控制力与车辆的多个车轮中的后车轮的控制力之和；

将驾驶员的转向意愿与车辆的横摆率信号进行比较，以根据车辆的牵拉的大小来确定对车辆的左主动悬架装置和车辆的右主动悬架装置的控制量。

2.根据权利要求1所述的用于控制具有多个车轮的车辆的主动悬架装置的系统，其中，所述车辆控制器配置为：当确定加速器信号为ON时，确定存在使车辆加速意愿；当确定制动踏板信号为ON时，确定存在使车辆减速意愿。

3.根据权利要求1所述的用于控制具有多个车轮的车辆的主动悬架装置的系统，其中，

所述传感器装置包括俯仰角传感器和车辆高度传感器；

所述车辆控制器配置为：利用通过俯仰角传感器输出的传感器值或者通过车辆高度传感器输出的传感器值来估测俯仰角。

4.根据权利要求1所述的用于控制具有多个车轮的车辆的主动悬架装置的系统，其中，所述车辆控制器配置为：

当确定估测的俯仰角大于0时，将拉伸力施加至车辆的前车轮并将压缩力施加至后车轮，以使俯仰角为0；

当确定估测的俯仰角小于0时，将压缩力施加至车辆的前车轮并将拉伸力施加至后车轮，以使俯仰角为0。

5.根据权利要求1所述的用于控制具有多个车轮的车辆的主动悬架装置的系统，其中，所述车辆控制器配置为：

将预设的参考横摆率与车辆的横摆率信号进行比较，以确定车辆的牵拉情况；

当确定预设的参考横摆率大于车辆的横摆率信号时，将车辆的当前情况确定为车辆被朝向一侧牵拉的情况；

当确定预设的参考横摆率小于车辆的横摆率信号时，将车辆的当前情况确定为车辆被朝向另一侧牵拉的情况。

6.根据权利要求1所述的用于控制具有多个车轮的车辆的主动悬架装置的系统，其中，

所述前车轮包括左前车轮和右前车轮；

所述后车轮包括左后车轮和右后车轮；

所述车辆控制器配置为：

当确定在车辆的俯仰角大于0的状态下发生车辆的向左牵拉时，增加车辆的左前车轮处的拉伸力，减小右前车轮处的拉伸力，增加左后车轮处的压缩力，减小右后车轮处的压缩力；

当确定在车辆的俯仰角大于0的状态下发生车辆的向右牵拉时，减小车辆的左前车轮处的拉伸力，增加右前车轮处的拉伸力，减小左后车轮处的压缩力，增加右后车轮处的压缩力。

7.根据权利要求1所述的用于控制具有多个车轮的车辆的主动悬架装置的系统，其中，

所述前车轮包括左前车轮和右前车轮；

所述后车轮包括左后车轮和右后车轮；

所述车辆控制器配置为：

当确定在车辆的俯仰角小于0的状态下发生车辆的向左牵拉时，增加车辆的左前车轮处的压缩力，减小右前车轮处的压缩力，增加左后车轮处的拉伸力，减小右后车轮处的拉伸力；

当确定在车辆的俯仰角小于0的状态下发生车辆的向右牵拉时，减小车辆的左前车轮处的压缩力，增加右前车轮处的压缩力，减小左后车轮处的拉伸力，增加右后车轮处的拉伸力。

8.根据权利要求1所述的用于控制具有多个车轮的车辆的主动悬架装置的系统，其中，

所述多个车轮包括左车轮和右车轮；

所述车辆控制器配置为：

将左车轮和右车轮的滑移率相互比较，以确定左边路面与右边路面之间的摩擦系数的差异；

当确定左车轮的滑移率大于右车轮的滑移率时，确定左边路面为低摩擦力路面，并且确定右边路面为高摩擦力路面；

当确定右车轮的滑移率大于左车轮的滑移率时，确定左边路面为高摩擦力路面，并且确定右侧路面为低摩擦力路面。