[发明专利]用于控制车辆的主动悬架的系统和方法

说明书

本发明涉及用于控制车辆的主动悬架的系统和方法。所述系统可以包括：传感器装置和车辆控制器，所述传感器装置安装在车辆上以检测车辆的状态；所述车辆控制器基于驾驶员使车辆加速或减速意愿，当在俯仰控制情况下发生对车辆的牵拉时，利用与车辆相关的状态信息来估测车辆的俯仰角，确定用于使俯仰角最小化的车辆的前车轮的控制力和车辆的后车轮的控制力之和，并且将驾驶员的转向意愿与车辆的横摆率信号进行比较，以基于车辆的牵拉的大小来确定车辆的左主动悬架和车辆的右主动悬架的控制量。

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年5月27日提交的韩国专利申请No.10-2020-0063808的优先权，该申请的全部内容结合于此，以用于通过该引用的所有目的。

技术领域

本发明涉及用于控制具有多个车轮的车辆的主动悬架的系统和方法，更具体地，本发明涉及这样一种用于控制车辆的主动悬架的系统和方法，其可以在由驱动或制动导致的行距控制情况下发生对车辆的牵拉时，利用主动悬架来提高直线行驶稳定性。

背景技术

车辆中的主动悬架系统指的是这样的系统，该系统检测通过传感器从路面输入的各种输入，并且基于检测到的输入通过电子控制单元(ECU)来有效地控制车辆的侧倾行为等。

主动悬架系统包括致动器，该致动器补偿连接至车轮的螺旋弹簧的位移。此外，主动悬架系统执行这样的功能，该功能配置为用于通过适当地控制供应至致动器的流体量以检测车辆在侧倾、俯仰等方面的变化，由此保持车辆高度恒定，从而提高驾乘质量和车辆对路面的抓地力。

在车辆行驶时出现的侧倾现象存在很多原因。侧倾可能会损害车辆的行驶稳定性并降低驾乘质量，并且车辆会由于严重侧倾而翻车。

在车辆转向的情况下，传统的主动悬架系统存在的问题在于：由于不适当地控制转向不足现象和转向过度现象的发生而使行驶稳定性变差，所述转向不足现象是指在加速期间车身的转向半径变得大于方向盘扭转的角度，所述转向过度现象是指在减速期间车身的转向半径变得小于方向盘扭转的角度。

公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在加强对本发明的一般背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术

发明内容

本发明的各个方面旨在提供一种用于控制车辆的主动悬架的系统和方法，其可以在由驱动或制动导致的俯仰控制情况下发生对车辆的牵拉时，通过主动悬架来同时控制俯仰和横摆，并且通过主动悬架的左右分配控制在无需转向辅助的情况下提高直线行驶稳定性。

本发明构思所解决的技术问题不限于前面提及的问题，并且本发明的各个示例性实施方案所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文没有提及的任何其他技术问题。

根据本发明的各个方面，用于控制车辆的主动悬架的系统包括：传感器装置和车辆控制器，所述传感器装置安装在车辆上以检测车辆的状态；所述车辆控制器基于驾驶员的加速或减速车辆的意愿，当在俯仰控制情况下发生车辆的牵拉时，利用与车辆相关的状态信息来估测车辆的俯仰角，确定用于使俯仰角最小化的车辆的前车轮的控制力与车辆的后车轮的控制力之和，并且将驾驶员的转向意愿与车辆的横摆率信号进行比较，以基于车辆的牵拉的大小来确定车辆的左主动悬架和车辆的右主动悬架的控制量。

在本发明的各个示例性实施方案中，车辆控制器可以配置为：当加速器信号为ON时，确定存在加速意愿；当制动踏板信号为ON时，确定存在减速意愿。

在本发明的各个示例性实施方案中，车辆控制器可以利用通过连接至车辆控制器的俯仰角传感器输出的传感器值或通过连接至车辆控制器的车辆高度传感器输出的传感器值来估测俯仰角。

在本发明的各个示例性实施方案中，当估测的俯仰角大于0时，车辆控制器可以将拉伸力施加至车辆的前车轮并将压缩力施加至后车轮，以使俯仰角为0；当估测的俯仰角小于0时，将压缩力施加至车辆的前车轮并将拉伸力施加至后车轮，以使俯仰角为0。