[发明专利]抛洒物检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种抛洒物检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待检测路面的状态图像；

根据所述状态图像进行抛洒物分割处理，得到所述状态图像中的疑似抛洒物；

对所述疑似抛洒物进行分类处理，得到所述疑似抛洒物的第一分类结果；

根据所述第一分类结果，确定所述待检测路面的真实抛洒物。

2.根据权利要求1所述的抛洒物检测方法，其特征在于，所述根据所述状态图像进行抛洒物分割处理，得到所述状态图像中的疑似抛洒物，包括：

对所述状态图像中的每个像素点进行预测，得到所述每个像素点是抛洒物像素点的置信度；

从所述状态图像的各像素点中，获取所述置信度大于第一预设阈值的第一目标像素点；

确定与所述第一目标像素点之间的距离小于预设距离阈值的第二目标像素点；

从所述第二目标像素点中，获取所述置信度大于第二预设阈值的第三目标像素点，其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值；

根据所述第一目标像素点和所述第三目标像素点，分割出所述状态图像中的疑似抛洒物。

3.根据权利要求1所述的抛洒物检测方法，其特征在于，所述第一分类结果包括所述疑似抛洒物是真实抛洒物，所述根据所述第一分类结果，确定所述待检测路面的真实抛洒物，之前还包括：

根据所述状态图像和预设的车道线检测算法，确定所述状态图像中的车道线；

根据所述车道线确定所述待检测路面的路面区域；

检测所述疑似抛洒物是否处于所述路面区域；

所述根据所述第一分类结果，确定所述待检测路面的真实抛洒物，包括：

若所述疑似抛洒物处于所述路面区域、且所述疑似抛洒物是真实抛洒物，则将所述疑似抛洒物确定为所述待检测路面的真实抛洒物。

4.根据权利要求1所述的抛洒物检测方法，其特征在于，所述根据所述状态图像进行抛洒物分割处理，得到所述状态图像中的疑似抛洒物，包括：

调用训练后抛洒物检测网络中的分割子网络，根据所述状态图像进行抛洒物分割处理，得到所述状态图像中的疑似抛洒物；

调用所述抛洒物检测网络中的分类子网络，对所述疑似抛洒物进行分类处理，得到所述疑似抛洒物的第一分类结果。

5.根据权利要求4所述的抛洒物检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取训练数据集，其中，所述训练数据集包括多个样本抛洒物的样本图像，所述样本图像中标注了实际抛洒物的信息；

调用第一预设网络，根据所述样本图像进行抛洒物分割处理，得到所述样本图像中的第一抛洒物；

根据所述第一抛洒物和所述抛洒物信息，确定所述第一预设网络的分割损失值；

根据所述分割损失值，对所述第一预设网络的模型参数进行调整，直至所述第一预设网络收敛时，将所述第一预设网络作为所述分割子网络。

6.根据权利要求4所述的抛洒物检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

调用第二预设网络，对所述第一抛洒物进行分类处理，得到所述第一抛洒物的第二分类结果；

根据所述第二分类结果和所述抛洒物信息，确定所述第二预设网络的分类损失值；

根据所述分类损失值，对所述第二预设网络的模型参数进行调整，直至所述第二预设网络收敛时，将所述第二预设网络作为所述分类子网络。

7.根据权利要求5或6所述的抛洒物检测方法，其特征在于，所述样本图像包括雨天图像、夜晚图像和雾天图像中的至少一种。

8.一种抛洒物检测装置，其特征在于，所述抛洒物检测装置包括：

获取单元，用于获取待检测路面的状态图像；

分割单元，用于根据所述状态图像进行抛洒物分割处理，得到所述状态图像中的疑似抛洒物；

分类单元，用于对所述疑似抛洒物进行分类处理，得到所述疑似抛洒物的第一分类结果；

确定单元，用于根据所述第一分类结果，确定所述待检测路面的真实抛洒物。