[发明专利]充电座、充电座位置的标定方法、装置及扫地系统

权利要求书

1.一种充电座位置的标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

扫地机在运动过程中，当检测到存在磁场的检测点时记录所述检测点的坐标信息和磁场强度信息，并调整前进方向继续检测；

基于各个所述检测点对应的坐标信息，生成拟合曲线；

基于所述拟合曲线上所有检测点的磁场强度信息，确定目标磁场强度；

判断所述拟合曲线是否符合预设曲线，以及所述目标磁场强度是否满足预设磁场强度；

当所述拟合曲线符合预设曲线且所述目标磁场强度满足预设磁场强度时，判定所述拟合曲线上的所述检测点对应的坐标信息为充电座的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述拟合曲线为圆形或椭圆形，所述方法还包括：

计算所述拟合曲线上的各个检测点之间的第一距离，确定出所述检测点之间的最大距离；

基于所述拟合曲线确定所述拟合曲线对应的圆心，计算圆心与所述最大距离对应的检测点之间的第二距离；

基于所述第二距离和所述最大距离确定所述检测点之间的最大夹角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判定所述拟合曲线上的所述检测点对应的坐标信息为充电座的位置之前，还包括：

判断所述最大距离是否小于第一预设距离值；

判断所述第二距离是否等于第二预设距离值；

判断所述最大夹角是否小于预设角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判定所述拟合曲线上的所述检测点对应的坐标信息为充电座的位置，包括：

当所述拟合曲线为预设曲线类型、所述目标磁场强度满足预设磁场强度、所述最大距离小于所述第一预设距离值、所述第二距离等于第二预设距离值以及所述最大夹角小于预设角度时，判定所述拟合曲线上的所述检测点对应的坐标信息为充电座的位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述拟合曲线不符合预设曲线类型；

或所述目标磁场强度不满足预设磁场强度；

或所述最大距离大于等于所述第一预设距离值；

或所述第二距离不等于第二预设距离值；

或所述最大夹角大于等于预设角度时，判定所述拟合曲线上的检测点对应的坐标信息为虚拟墙位置，所述虚拟墙为禁止清扫区域。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述拟合曲线进行坐标转换，得到经过所述坐标转换后的平行曲线；

所述平行曲线上与所述拟合曲线的每两点之间的距离大于等于预设值。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

判断扫地机是否需要充电；

当所述扫地机需要充电时，获取与所述充电座的位置最近的坐标点；

根据所述坐标点移动至所述充电座进行充电。

8.一种充电座位置的标定装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于在扫地机的运动过程中检测磁场，当检测到存在磁场的检测点时记录所述检测点的坐标信息和磁场强度信息，并调整前进方向继续检测；

生成模块，用于基于各个所述检测点对应的坐标信息，生成拟合曲线；

确定模块，用于基于所述拟合曲线上所有检测点的磁场强度信息，确定目标磁场强度；

判断模块，用于判断所述拟合曲线是否符合预设曲线，以及所述目标磁场强度是否满足预设磁场强度；

判定模块，用于当所述拟合曲线符合预设曲线且所述目标磁场强度满足预设磁场强度时，判定所述拟合曲线上的所述检测点对应的坐标信息为充电座的位置。