[发明专利]充电座、充电座位置的标定方法、装置及扫地系统

说明书

本发明涉及清扫控制技术领域，具体涉及一种充电座、充电座位置的标定方法、装置及扫地系统。其中，在充电座上设有按规则排列的多个磁性装置，该标定方法包括：扫地机在运动过程中检测到存在磁场的检测点时记录检测点的坐标信息和磁场强度信息并调整前进方向继续检测；基于各检测点对应的坐标信息生成拟合曲线；基于拟合曲线上所有检测点的磁场强度信息，确定目标磁场强度；判断拟合曲线是否符合预设曲线以及目标磁场强度是否满足预设磁场强度；当拟合曲线符合预设曲线且目标磁场强度满足预设磁场强度时，判定拟合曲线上的检测点对应的坐标信息为充电座位置。通过实施该发明，确保充电座位置标定的准确性，避免扫地机与充电座发生碰撞。

技术领域

本发明涉及清扫控制技术领域，具体涉及一种充电座、充电座位置的标定方法、装置及扫地系统。

背景技术

随着智能家居的发展，智能扫地机走进千家万户。通常，扫地机的机身右侧设置有光学传感器，在扫地机进行地面清扫的过程中，光学传感器能够接收充电座发射的特定信号以标定充电座的位置，避免扫地机在清扫过程中与充电座发生碰撞。然而，光学传感器极易受到环境光的影响且由于光学传感器设置在扫地机的侧面，扫地机在清扫标记的过程中很容易撞上充电座，使充电座发生位移，导致充电座的标定不准确。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种充电座、充电座位置的标定方法、装置及扫地系统，以解决充电座位置标定不准确的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种充电座，在所述充电座上设有按规则排列的多个磁性装置。

本发明实施例提供的充电座，通过在充电座上设置按照一定规则排列的多个磁性装置，扫地机上的磁性传感器在感知到磁场时便会改变前进方向，避免扫地机撞上充电座。

结合第一方面，在第一方面的第一实施方式中，所述磁性装置设置在所述充电座托盘的前端。

本发明实施例提供的充电座，基于充电座通常靠墙放置，将磁场装置设置在充电座托盘的前端，节省了磁场装置的使用成本。

结合第一方面，在第一方面的第二实施方式中，所述充电座托盘的前端为圆形或椭圆形，多个所述磁性装置在所述充电座托盘的前端均匀分布。

本发明实施例提供的充电座，充电座托盘的前端为圆形或椭圆形，多个磁性装置在充电座托盘的前端均匀分布，扫地机可以根据检测点的位置信息进行曲线拟合，确定其感应到磁场的检测点是否为充电座，以准确标定充电座的位置，避免与充电座发生碰撞。

结合第一方面，在第一方面的第三实施方式中，所述磁性装置为线圈或螺线管。

结合第一方面，在第一方面的第四实施方式中，所述磁性装置的磁场强度是可变的。

本发明实施例提供的充电座，充电座上设有的磁性装置的磁场强度可变，通过改变磁性装置的磁场强度可以改变充电电流，进而可以降低扫地机的充电时间。

结合第一方面，在第一方面的第五实施方式中，在所述充电座上设有光学传感器。

本发明实施例提供的充电座，充电座上还设有光学传感器，当扫地机需要充电时，能够发生特定信号以使扫地机能够感应该特定信号对准充电座进行电量回充。

根据第二方面，本发明实施例提供了一种充电座位置的标定方法，包括如下步骤：扫地机在运动过程中，当检测到存在磁场的检测点时记录所述检测点的坐标信息和磁场强度信息，并调整前进方向继续检测；基于各个所述检测点对应的坐标信息，生成拟合曲线；基于所述拟合曲线上所有检测点的磁场强度信息，确定目标磁场强度；判断所述拟合曲线是否符合预设曲线，以及所述目标磁场强度是否满足预设磁场强度；当所述拟合曲线符合预设曲线且所述目标磁场强度满足预设磁场强度时，判定所述拟合曲线上的所述检测点对应的坐标信息为充电座的位置。