[发明专利]机器人及其控制方法、装置以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法包括：

接收暂停指令，获取所述机器人接收到所述暂停指令时的第一轨迹路径，并获取所述第一轨迹路径中机器人在接收到所述暂停指令时的第一位置；

获取所述机器人的当前位置及当前轨迹路径，其中，所述当前位置包括所述机器人中各个轴的当前位置信息；

比较所述当前位置和所述第一位置，以及比较所述当前轨迹路径和所述第一轨迹路径；

若所述当前位置和所述第一位置相同，控制所述机器人从所述当前位置起按照所述当前轨迹路径继续运行；

若所述当前位置和所述第一位置相异，且所述当前轨迹路径和所述第一轨迹路径相同，控制所述机器人返回所述第一位置后，控制所述机器人从所述第一位置起按照所述当前轨迹路径继续运行；

若所述当前位置和所述第一位置相异，且所述当前轨迹路径和所述第一轨迹路径相异，根据所述机器人接收到暂停指令时的归一化路径参数对应的当前轨迹路径上的路径点，和/或所述当前轨迹路径上的示教点中与所述当前位置的最近点计算所述机器人在所述当前轨迹路径上的返回位置，控制所述机器人到达所述返回位置，以及控制所述机器人从所述返回位置起按照所述当前轨迹路径继续运行。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，

所述计算所述机器人的返回位置的步骤，包括：

获取所述机器人接收到所述暂停指令时的归一化路径点，其中，所述归一化路径点为所述机器人已走路径占轨迹路径的百分比；

基于所述归一化路径点计算所述机器人在所述当前轨迹路径中的返回位置。

3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，

所述计算所述机器人的返回位置的步骤，包括：

获取生成所述当前轨迹路径时所依据的示教点，其中，所述示教点包括所述当前轨迹路径的起点、终点以及辅助点；

将所述起点、所述终点以及所述辅助点中离所述当前位置距离最近的点对应的位置作为所述当前轨迹路径中的返回位置。

4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法还包括：

分别计算所述起点、所述终点以及所述辅助点与所述当前位置的距离。

5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，

所述若所述当前位置和所述第一位置相同，控制所述机器人从所述当前位置起按照所述当前轨迹路径继续运行的步骤，包括：

若所述当前位置和所述第一位置相同，且所述第一轨迹路径和所述当前轨迹路径相同，控制所述机器人从所述当前位置起按照所述当前轨迹路径继续运行；

若所述当前位置和所述第一位置相同，且所述第一位置不在所述当前轨迹路径上，计算所述机器人的返回位置，控制所述机器人到达所述返回位置，以及控制所述机器人从所述返回位置起按照所述当前轨迹路径继续运行。

6.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，

所述比较所述当前轨迹路径和所述第一轨迹路径的步骤，包括：

获取所述第一轨迹路径的第一轨迹函数；

获取所述当前轨迹路径的第二轨迹函数；

在所述第一轨迹函数与所述第二轨迹函数完全相同的情况下，判定所述第一轨迹路径与所述当前轨迹路径相同。

7.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，

所述比较所述第一轨迹路径和所述当前轨迹路径的步骤，包括：

获取所述机器人接收到所述暂停指令时的归一化路径参数；

获取所述当前轨迹路径与所述归一化路径参数对应的第二位置；

判断所述第一轨迹路径的第一位置与所述当前轨迹路径的第二位置是否相同；

若是，在所述第一轨迹路径上获取若干轨迹点；

判断所述若干轨迹点是否均处于所述当前轨迹路径上；

若是，判定所述第一轨迹路径与所述当前轨迹路径相同。