[发明专利]机器人及其控制方法、装置以及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人及其控制方法、装置以及计算机可读存储介质，该方法包括：接收暂停指令，获取机器人的第一轨迹路径，并获取第一轨迹路径中机器人在接收到暂停指令时的第一位置；获取机器人的当前位置及当前轨迹路径；若当前位置和第一位置相同，控制机器人从当前位置起按照当前轨迹路径继续运行；若当前位置和第一位置相异，且当前轨迹路径和第一轨迹路径相同，控制机器人返回第一位置后，控制机器人从第一位置起按照当前轨迹路径继续运行；若当前位置和第一位置相异，且当前轨迹路径和第一轨迹路径相异，控制机器人从返回位置起按照当前轨迹路径继续运行。上述方案，控制机器人返回轨迹路径，从而继续运行，提高了机器人的适应性。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人及其控制方法、装置以及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人目前被广泛应用于工业中，在调试机器人运动程序的过程中，用户可能会将机器人移动到当前运行的轨迹路径之外，需要一定的策略让机器人先返回到规划路径上才能继续运行。

发明内容

本申请至少提供一种机器人及其控制方法、装置以及计算机可读存储介质，能够提高机器人的适应性。

为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是提供一种机器人控制方法，

所述机器人控制方法包括：

接收暂停指令，获取所述机器人接收到所述暂停指令时的第一轨迹路径，并获取所述第一轨迹路径中机器人在接收到所述暂停指令时的第一位置；

获取所述机器人的当前位置及当前轨迹路径，其中，所述当前位置包括所述机器人中各个轴的当前位置信息；

比较所述当前位置和所述第一位置，以及比较所述当前轨迹路径和所述第一轨迹路径；

若所述当前位置和所述第一位置相同，控制所述机器人从所述当前位置起按照所述当前轨迹路径继续运行；

若所述当前位置和所述第一位置相异，且所述当前轨迹路径和所述第一轨迹路径相同，控制所述机器人返回所述第一位置后，控制所述机器人从所述第一位置起按照所述当前轨迹路径继续运行；

若所述当前位置和所述第一位置相异，且所述当前轨迹路径和所述第一轨迹路径相异，计算所述机器人的返回位置，控制所述机器人到达所述返回位置，以及控制所述机器人从所述返回位置起按照所述当前轨迹路径继续运行。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是提供一种机器人控制装置，所述机器人控制装置包括：

获取模块，用于接收暂停指令，获取所述机器人接收到所述暂停指令时的第一轨迹路径，并获取所述第一机器人在接收到所述暂停指令时的第一位置；

所述获取模块，还用于获取所述机器人的当前位置及当前轨迹路径，其中，所述当前位置包括当前所述机器人中各个轴的位置信息；

判断模块，用于比较所述当前位置和所述第一位置，以及比较所述当前轨迹路径和所述第一轨迹路径；

控制模块，用于若所述当前位置和所述第一位置相同，控制所述机器人从所述当前位置起按照所述当前轨迹路径继续运行；若所述当前位置和所述第一位置相异，且所述当前轨迹路径和所述第一轨迹路径相同，控制所述机器人返回所述第一位置后，控制所述机器人从所述第一位置起按照所述当前轨迹路径继续运行；若所述当前位置和所述第一位置相异，且所述当前轨迹路径和所述第一轨迹路径相异，计算所述机器人的返回位置，控制所述机器人到达所述返回位置，以及控制所述机器人从所述返回位置起按照所述当前轨迹路径继续运行。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是提供一种机器人，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现上述的机器人控制方法。