[发明专利]一种车辆行驶指令确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆行驶指令确定方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶特征；

根据所述车辆行驶特征和预先构建的指令标定表确定目标指令，其中，所述指令标定表是基于预先训练的指令标定模型生成的；所述车辆行驶特征包括车速、加速度、前轮转角、车重、车辆俯仰角和滑转率；

将所述目标指令发送至车目标执行机构，以使所述目标执行机构根据所述目标指令控制车辆行驶；

其中，所述根据所述车辆行驶特征和预先构建的指令标定表确定目标指令，包括：获取预先构建的指令标定表，对预先设定的关联特征进行插值处理，得到所述目标指令；

其中，所述关联特征包括车速和加速度；

所述对预先设定的关联特征进行插值处理，得到所述目标指令，具体包括：对车速和加速度进行二维插值处理，对车速和加速度进行插值的数据再根据车重、前轮转角、车辆俯仰角、滑转率进行调整，在调整过程中采用取近似值的原则，以得到所述目标指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取标定行驶特征，将所述标定行驶特征输入至预先训练的指令标定模型中，得到所述指令标定模型输出的标定指令；

基于所述标定行驶特征和所述标定指令构建所述指令标定表。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述标定行驶特征输入至预先训练的指令标定模型中之前，还包括：

采集多组行驶样本信息，基于所述行驶样本信息生成训练样本数据，其中，每组行驶样本信息为设定时间段内设定行驶场景下的车辆行驶信息；

使用所述训练样本数据对预先构建的指令标定模型进行训练，得到训练后的指令标定模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶样本信息中包括多个行驶样本特征和行驶样本指令，所述基于所述行驶样本信息生成训练样本数据，包括：

针对每组所述行驶样本信息中的每个所述行驶样本特征，基于所述行驶样本特征的均值对所述行驶样本特征进行预处理，得到行驶处理特征；

基于每组所述行驶样本信息对应的行驶处理特征和所述行驶样本指令生成训练样本数据。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标指令为油门控制指令或刹车控制指令。

6.一种车辆行驶指令确定装置，其特征在于，包括：

车辆行驶特征模块，用于获取车辆行驶特征；

目标指令确定模块，用于根据所述车辆行驶特征和预先构建的指令标定表确定目标指令，其中，所述指令标定表是基于预先训练的指令标定模型生成的；所述车辆行驶特征包括车速、加速度、前轮转角、车重、车辆俯仰角和滑转率；

车辆行驶控制模块，用于将所述目标指令发送至车目标执行机构，以使所述目标执行机构根据所述目标指令控制车辆行驶；

其中，所述目标指令确定模块具体用于：获取预先构建的指令标定表，对预先设定的关联特征进行插值处理，得到所述目标指令；

其中，所述关联特征包括车速和加速度；

所述目标指令确定模块还用于：对车速和加速度进行二维插值处理，对车速和加速度进行插值的数据再根据车重、前轮转角、车辆俯仰角、滑转率进行调整，在调整过程中采用取近似值的原则，以得到所述目标指令。

7.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的车辆行驶指令确定方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的车辆行驶指令确定方法。