[发明专利]一种转向机构、转向轮系装置、移动底盘和建筑机器人

权利要求书

1.一种移动底盘，其特征在于，包括底盘本体以及两个对称设置的转向轮系装置，所述转向轮系装置设置于所述底盘本体的底部，所述转向轮系装置包括：

转向机构，所述转向机构包括：

旋转驱动组件；

主动锥齿轮，安装于所述旋转驱动组件的输出端；

第一从动锥齿轮和第二从动锥齿轮，均与所述主动锥齿轮啮合传动；

第一连杆组件，第一端与所述第一从动锥齿轮连接；以及

第二连杆组件，第一端与所述第二从动锥齿轮连接；

所述旋转驱动组件能够通过所述主动锥齿轮、所述第一从动锥齿轮和所述第二从动锥齿轮驱动所述第一连杆组件的第二端和所述第二连杆组件的第二端相互远离或靠近，所述第一从动锥齿轮设置于所述第二从动锥齿轮的正上方；以及

两个驱动模块，用于驱动行走，所述转向机构设于两个所述驱动模块之间，其中一个所述驱动模块转动连接于所述第一连杆组件的第二端，另一个转动连接于所述第二连杆组件的第二端，所述驱动模块转动连接于所述底盘本体，所述旋转驱动组件能够驱动所述驱动模块相对所述底盘本体绕竖直轴线转动。

2.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述第一从动锥齿轮与所述第一连杆组件通过第一传动轴连接，所述第二从动锥齿轮与所述第二连杆组件通过第二传动轴连接；

所述第一连杆组件和所述第二连杆组件均设于所述第一从动锥齿轮的上方，所述第一从动锥齿轮与所述第一传动轴均设置为中空结构，所述第二传动轴穿设于所述第一从动锥齿轮与所述第一传动轴的通孔中；或者

所述第一连杆组件和所述第二连杆组件均设于所述第二从动锥齿轮的下方，所述第二从动锥齿轮与所述第二传动轴均设置为中空结构，所述第一传动轴穿设于所述第二从动锥齿轮与所述第二传动轴的通孔中。

3.根据权利要求2所述的移动底盘，其特征在于，所述第一连杆组件包括第一转向板和第一转向连杆，所述第一转向板的第一端与所述第一从动锥齿轮连接，第二端与所述第一转向连杆的第一端连接；

所述第二连杆组件包括第二转向板和第二转向连杆，所述第二转向板的第一端与所述第二从动锥齿轮连接，第二端与所述第二转向连杆的第一端连接；

所述第二转向板与所述第一转向板上下叠放设置。

4.根据权利要求3所述的移动底盘，其特征在于，所述旋转驱动组件包括：

转向电机；以及

减速机，输入端与所述转向电机的输出轴传动连接，输出端连接所述主动锥齿轮，所述转向电机和所述减速机上下叠放设置。

5.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述驱动模块包括：

驱动机架，与所述第一连杆组件的第二端或所述第二连杆组件的第二端转动连接；

行走轮，转动设置于所述驱动机架上；以及

行走驱动电机，设置于所述驱动机架上，其输出轴与所述行走轮连接。

6.根据权利要求5所述的移动底盘，其特征在于，所述驱动机架包括：

固定架，与所述第一连杆组件的第二端或所述第二连杆组件的第二端转动连接；以及

摆臂，转动设置于所述固定架上，所述行走轮转动设置于所述摆臂上，所述行走驱动电机设置于所述摆臂上；

所述转向轮系装置还包括：

弹性减震组件，一端转动连接所述固定架，另一端转动连接所述摆臂。

7.一种建筑机器人，其特征在于，包括机器人本体以及如权利要求1-6任一项所述的移动底盘，所述机器人本体安装于所述移动底盘。

8.根据权利要求7所述的建筑机器人，其特征在于，所述机器人本体包括电控箱，所述电控箱安装于所述移动底盘的底部。