[发明专利]一种转向机构、转向轮系装置、移动底盘和建筑机器人

说明书

本发明涉及建筑机械技术领域，公开一种转向机构、转向轮系装置、移动底盘和建筑机器人。其中，转向机构包括旋转驱动组件；主动锥齿轮，安装于旋转驱动组件的输出端；第一从动锥齿轮和第二从动锥齿轮，均与主动锥齿轮啮合传动；第一连杆组件，第一端与第一从动锥齿轮连接；以及第二连杆组件，第一端与第二从动锥齿轮连接；旋转驱动组件能够通过主动锥齿轮、第一从动锥齿轮和第二从动锥齿轮驱动第一连杆组件的第二端和第二连杆组件的第二端相互远离或靠近，第一从动锥齿轮设置于第二从动锥齿轮的正上方。本发明提供的转向机构结构简单，能够在保证转向功能的同时，占用较小的横向空间，提高整体结构的紧凑程度。

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种转向机构、转向轮系装置、移动底盘和建筑机器人。

背景技术

目前，国内外已经在建筑领域投入使用的机器人的移动底盘大多采用履带底盘、舵轮底盘以及麦轮底盘。这些底盘在实际建筑工地的使用状态都出现了不同程度的局限性问题，主要体现在爬坡越障以及移动底盘是否能全向移动。

履带底盘无法横移，在建筑工地的狭窄空间使用有很大的局限性；麦克纳姆轮在建筑工地容易被碎石子卡住，影响整个移动底盘的行驶；舵轮集成度高，占用空间大，导致移动底盘旋转空间大，且双舵轮底盘(对角布置)在越障(万向轮侧越障)存在单边越障困难的问题，四舵轮价格昂贵，开发成本高。

因此，亟需一种转向机构、转向轮系装置、移动底盘和建筑机器人，以解决上述的技术问题。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种转向机构、转向轮系装置、移动底盘和建筑机器人，结构简单，能够在保证转向功能的同时，占用较小的横向空间，提高整体结构的紧凑程度。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，提供一种转向机构，包括：旋转驱动组件；主动锥齿轮，安装于所述旋转驱动组件的输出端；第一从动锥齿轮和第二从动锥齿轮，均与所述主动锥齿轮啮合传动；第一连杆组件，第一端与所述第一从动锥齿轮连接；以及第二连杆组件，第一端与所述第二从动锥齿轮连接；所述旋转驱动组件能够通过所述主动锥齿轮、所述第一从动锥齿轮和所述第二从动锥齿轮驱动所述第一连杆组件的第二端和所述第二连杆组件的第二端相互远离或靠近，所述第一从动锥齿轮设置于所述第二从动锥齿轮的正上方。转向机构结构简单，能够在保证转向功能的同时，占用较小的横向空间，提高整体结构的紧凑程度。

作为转向机构的一个可选方案，所述第一从动锥齿轮与所述第一连杆组件通过第一传动轴连接，所述第二从动锥齿轮与所述第二连杆组件通过第二传动轴连接；所述第一连杆组件和所述第二连杆组件均设于所述第一从动锥齿轮的上方，所述第一从动锥齿轮与所述第一传动轴均设置为中空结构，所述第二传动轴穿设于所述第一从动锥齿轮与所述第一传动轴的通孔中；或者所述第一连杆组件和所述第二连杆组件均设于所述第二从动锥齿轮的下方，所述第二从动锥齿轮与所述第二传动轴均设置为中空结构，所述第一传动轴穿设于所述第二从动锥齿轮与所述第二传动轴的通孔中。以更加紧凑的结构实现对第一连杆组件和第二连杆组件的传动，占用空间更小，更有利于整体结构的小型化。

作为转向机构的一个可选方案，所述第一连杆组件包括第一转向板和第一转向连杆，所述第一转向板的第一端与所述第一从动锥齿轮连接，第二端与所述第一转向连杆的第一端连接；所述第二连杆组件包括第二转向板和第二转向连杆，所述第二转向板的第一端与所述第二从动锥齿轮连接，第二端与所述第二转向连杆的第一端连接；所述第二转向板与所述第一转向板上下叠放设置。

作为转向机构的一个可选方案，所述旋转驱动组件包括：转向电机；以及减速机，输入端与所述转向电机的输出轴传动连接，输出端连接所述主动锥齿轮，所述转向电机和所述减速机上下叠放设置，进一步减少转向机构所占用的横向空间，使转向机构的结构更加紧凑。