[发明专利]机器人与充电桩的对接方法、装置、机器人与可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人与充电桩的对接方法，其特征在于，包括：

获取所述机器人与所述充电桩对接所需的所述充电桩的充电桩姿态位置与充电桩姿态线；

根据所述充电桩姿态位置调整所述机器人相对所述充电桩的机器人位姿；

控制所述机器人以所述机器人位姿向所述充电桩姿态线运动；

当所述机器人的车体后轮中心与所述充电桩姿态线之间的距离在预设距离内时，根据所述充电桩姿态位置调整所述机器人位姿以与所述充电桩相对；

控制所述机器人沿着所述充电桩姿态线与所述充电桩对接。

2.如权利要求1所述的对接方法，其特征在于，所述充电桩姿态位置包括充电桩的姿态角度与平面坐标，所述获取所述机器人与所述充电桩对接所需的所述充电桩的充电桩姿态位置与充电桩姿态线，包括：

获取所述充电桩的平面坐标；

根据所述平面坐标计算所述机器人与所述充电桩之间的对接距离与所述充电桩姿态线；

根据所述对接距离计算所述机器人与所述充电桩之间的姿态角度；

其中，所述姿态角度包括在所述对接距离下，所述机器人的激光雷达、所述机器人的两后轮中点与所述机器人的前轮相对于所述充电桩的第一夹角、第二夹角与第三夹角。

3.如权利要求2所述的对接方法，其特征在于，所述当所述机器人的车体后轮中心与所述充电桩姿态线之间的距离在预设距离内时，调整所述机器人位姿以与所述充电桩相对，包括：

当所述机器人与所述充电桩姿态线的距离在预设距离内时，分别以所述第一夹角、所述第二夹角与所述第三夹角在PID算法中作为运动控制的第一输入量、第二输入量与第三输入量，输出得到用于控制所述机器人转向的转向角度；

根据所述转向角度调整所述机器人位姿以与所述充电桩相对。

4.如权利要求1所述的对接方法，其特征在于，所述控制所述机器人以所述机器人位姿向所述充电桩姿态线运动之后，还包括：

当所述机器人与所述充电桩姿态线的距离在预设距离外时，控制所述机器人以垂直于所述充电桩姿态线的所述机器人位姿向所述充电桩姿态线运动。

5.一种机器人与充电桩的对接装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取所述机器人与所述充电桩对接所需的所述充电桩的充电桩姿态位置与充电桩姿态线；

第一调整模块，用于根据所述充电桩姿态位置调整所述机器人相对所述充电桩的机器人位姿；

第一控制模块，用于控制所述机器人以所述机器人位姿向所述充电桩姿态线运动；

第二调整模块，用于当所述机器人的车体后轮中心与所述充电桩姿态线之间的距离在预设距离内时，根据所述充电桩姿态位置调整所述机器人位姿以与所述充电桩相对；

第二控制模块，用于控制所述机器人沿着所述充电桩姿态线与所述充电桩对接。

6.如权利要求5所述的对接装置，其特征在于，所述充电桩姿态位置包括充电桩的姿态角度与平面坐标，所述对接装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述充电桩的平面坐标；

第一计算模块，用于根据所述平面坐标计算所述机器人与所述充电桩之间的对接距离；

第二计算模块，用于根据所述对接距离计算所述机器人与所述充电桩之间的姿态角度；

第三计算模块，用于根据所述姿态角度确定所述充电桩姿态线；

其中，所述姿态角度包括在所述对接距离下，所述机器人的激光雷达、所述机器人的两后轮中点与所述机器人的前轮相对于所述充电桩的第一夹角、第二夹角与第三夹角。

7.如权利要求6所述的对接装置，其特征在于，还包括：

第四计算模块，用于当所述机器人与所述充电桩姿态线的距离在预设距离内时，分别以所述第一夹角、所述第二夹角与所述第三夹角在PID算法中作为运动控制的第一输入量、第二输入量与第三输入量，输出得到用于控制所述机器人转向的转向角度；

第三调整模块，用于根据所述转向角度调整所述机器人位姿以与所述充电桩相对。