[发明专利]机器人与充电桩的对接方法、装置、机器人与可读存储介质

说明书

本发明提供的机器人与充电桩的对接方法，包括步骤：获取机器人与充电桩对接所需的充电桩的充电桩姿态位置与充电桩姿态线；根据充电桩姿态位置调整机器人相对充电桩的机器人位姿；控制机器人以机器人位姿向充电桩姿态线运动；当机器人的车体后轮中心与充电桩姿态线之间的距离在预设距离内时，根据充电桩姿态位置调整机器人位姿以与充电桩相对；控制机器人沿着充电桩姿态线与充电桩对接。本发明还提供了一种对接装置、机器人与可读存储介质。本发明实施例的对接方法，能够提高机器人在自动回充过程中的对接成功率，有效地避免了现有的机器人在自动回充时，由于难以调整相对充电桩的对接位置与姿态，而导致自动回充效果较差甚至是回充失败的问题。

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种机器人与充电桩的对接方法、装置、 机器人与可读存储介质。

背景技术

相关技术中，洗地机已逐渐搭载自动回充功能，能够让洗地机自动回到充 电桩附近并进行对接充电，有利于洗地机在大场景下的应用，提高其工作效率。 目前通常的回充方式为，洗地机自动记录下与充电桩准确对接时的中转位置及 姿态，然后控制自身移动到记录的位置前方一定范围，洗地机到达该中转点后， 利用其它的定位方式进行精确对接。

而洗地机一般采用前驱前舵的驱动方式，包括一个舵轮和两个从动轮，舵 轮既是驱动轮也是舵轮，分别由不同电机进行驱动。从动轮被固定在车体后落 地支撑叉的下部，只能进行前后的转动，不可实现左右方向的转动。舵轮驱动 的优点在于结构简单、效率高、负载能力强，无需考虑驱动电机的配合问题， 控制舵轮的角度就可以决定机器人车体的运动趋势，缺点为洗地机车体较长、 转弯半径大、避障及姿态调整困难。

在面对洗地机因存在一定的误差而较难精准地到达上述中转位置及姿态、 受到障碍或环境干扰误差较大、或者是人工将洗地机停靠在非中转点处且洗地 机姿态与充电桩姿态相差比较大等情况时，容易导致洗地机不能有效的调整好 对接姿态(常用对接算法对洗地机的初始位置和姿态有一定的误差范围要求， 误差过大则难以自动修正)，而导致洗地机自动回充的充电效果差甚至充电失 败。如果采用先控制洗地机回到中转位置再开始对接过程的方式，这样会降低 工作效率，同时也会增加额外的工作量，并且实现起来同样困难。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人与充电桩的对接方法，旨在解决现有的洗地 机在自动回充时，由于难以调整相对充电桩的对接位置与姿态，而导致自动回 充效果较差甚至是回充失败的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种机器人与充电桩的对接方法，包括：

获取所述机器人与所述充电桩对接所需的所述充电桩的充电桩姿态位置与 充电桩姿态线；

根据所述充电桩姿态位置调整所述机器人相对所述充电桩的机器人位姿；

控制所述机器人以所述机器人位姿向所述充电桩姿态线运动；

当所述机器人的车体后轮中心与所述充电桩姿态线之间的距离在预设距离 内时，根据所述充电桩姿态位置调整所述机器人位姿以与所述充电桩相对；

控制所述机器人沿着所述充电桩姿态线与所述充电桩对接。

更进一步地，所述充电桩姿态位置包括充电桩的姿态角度与平面坐标，所 述获取所述机器人与所述充电桩对接所需的所述充电桩的充电桩姿态位置与充 电桩姿态线，包括：

获取所述充电桩的平面坐标；

根据所述平面坐标计算所述机器人与所述充电桩之间的对接距离与所述充 电桩姿态线；

根据所述对接距离计算所述机器人与所述充电桩之间的姿态角度；

其中，所述姿态角度包括在所述对接距离下，所述机器人的激光雷达、所 述机器人的两后轮中点与所述机器人的前轮相对于所述充电桩的第一夹角、第 二夹角与第三夹角。