[发明专利]一种具有耐电磁扰动功能的机械手末端操作器

说明书

本发明涉及末端操作器技术领域，公开了一种具有耐电磁扰动功能的机械手末端操作器，包括了外圈，内圈，工作腔，滚道，滚柱，弹簧，通过外圈套设内圈，在内部设置有滚道，滚道在内圈内侧开设有楔合口，滚道内设置有滚柱和弹簧，工件安装在内圈内侧，在末端操作器转动时，弹簧推动滚柱在楔合口夹持工件，外圈和内圈面对工件的一端是密封的端面结构，避免了电磁对末端操作器的影响，且依靠运动状态完成对工件的夹持和脱开，简化了设备结构和工作程序，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及末端操作器技术领域，特别是涉及一种具有耐电磁扰动功能的机械手末端操作器。

背景技术

工件抓取技术中，机械手是与工件直接接触的部件，其中夹持式机械手由末端操作器和传动机构组成，由控制系统通过夹持式机械手，对工件产生夹紧力进行夹放。执行不同的作业任务，可选用不同的末端操作器。

在一些高温超导感应加热有关的生产应用中，机械手的操作对象通常是金属棒材胚料。对于机械手的抓取，该类工件的特征是自重较大、表面相对粗糙、同批次工件的直径规格一致。机械手的末端操作器需要抓取并驱动工件，在强直磁场中做单向旋转运动，使工件内部均匀地产生涡流；利用涡流损耗所产生的热量，将其加热到预期的温度；然后使工件与末端操作器脱离，进入下一道工序。在上述高温超导感应加热的工作节拍循环序列中，机械手的前端需要长期处于强磁场环境，循环执行工件的抓取、夹持并驱动旋转、最后脱开的操作。

现有的机械手末端操作器均存在径向载荷较小、高温粘结导致脱开困难、受电磁干扰影响等问题，不能满足高温超导感应加热应用的需求。因此，研制一种耐高温、抗粘结、传递扭矩较大、夹持性能可靠、易抓取、易脱开、电磁扰动耐受性较强的机械手末端操作器结构和实施方法，是本领域亟待解决的问题。

发明内容

本申请的一些实施例中，提供了一种末端操作器，包括了外圈，内圈，工作腔，滚道，滚柱和弹簧，外圈内侧设置有楔口，内圈可拆卸的安装在外圈内侧，内圈内侧为工作腔，内圈设置有开口，开口和楔口对应设置，形成滚道，滚道在内圈内侧设置有楔合口，滚道内部设置有滚柱和弹簧，滚柱在滚道内移动，弹簧连接着滚道和滚柱，传动装置驱动末端传感器单向转动，弹簧将滚柱推到楔合口，滚柱产生对工件具有夹持的力，工件随着末端操作器转动，当传动装置停止时，滚柱离开楔合口，末端操作器不再夹持工件，完成了工件的夹紧和脱开。

本申请的一些实施例中，公开了一种末端操作器,用于夹持工件，其包括：外圈，所述外圈的内壁上设置有楔口；内圈，所述内圈上设置在外圈的内侧，且所述内圈上设置有开口；工作腔，所述工作腔为所述内圈内侧的空腔，用于容纳工件；滚道，所述滚道为所述楔口和所述开口构成的空腔，在内圈内壁上设置有楔合口；滚柱，所述滚柱设置在移动腔内部，用于夹持工件；弹簧，所述弹簧设置在移动腔内部，用于缓冲活动件。

本申请的一些实施例中，所述楔口为楔形缺口，所述开口的一端在内圈的外壁上，和楔形缺口对应设置，且所述开口的另一端延伸到所述内圈的内壁上。

本申请的一些实施例中，所述外圈包括前端和后端，所述前端为面对所述工件的一侧，所述后端连接着传动装置。

本申请的一些实施例中，所述外圈和所述内圈贴合连接，且内圈可拆卸，所述外圈的前端和所述内圈形成密封的端面结构。

本申请的一些实施例中，所述滚道设置有若干个，若干个滚道之间的距离相等。

本申请的一些实施例中，所述滚柱的结构为圆柱体，在所述移动腔中活动滚动。

本申请的一些实施例中，所述弹簧的一端连接着楔口，另一端连接着滚柱。