[发明专利]小型飞行器攀附装置及小型飞行器

说明书

本公开提供了一种小型飞行器攀附装置及小型飞行器。装置包括框架、滑块、导轨、触发杆、第一连接线、第二连接线、收线舵机、摇臂、弹性元件和至少两个撞针。框架的一端设有撞针安装部，至少两个撞针通过弹性元件安装在撞针安装部。利用滑块与框架之间的限位结构保持撞针处于张紧状态；并利用与导轨平行设置的触发杆带动锁舌移动，使锁舌在垂直于导轨方向上挤压滑块，使滑块脱离限位通孔。锁舌式的触发机构结构简单，使整个机构的杆件平行布置，减小了机构在其他方向上的尺寸，能方便地与多种飞行器配合使用。另外，采用收线舵机带动摇臂转动来回收连接线，将滑块拉回到张紧位置，使滑块重新处于限位状态，等待下次触发。

技术领域

本公开涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种小型飞行器攀附装置及小型飞行器。

背景技术

小型飞行器体积小、重量轻，而且飞行噪声小，具有天生的隐蔽性，非常适合执行例如侦察、渗透等任务。然而由于小型飞行器的负载能力极其有限，无法携带大容量电源，限制了续航能力和设备携带能力。如何延长小型飞行器的续航时间、完成相对复杂的任务成为了一个热点问题。

目前常用在无人机上的延长续航时间的方法难以移植到小型飞行器上，而使用攀附装置让小型飞行器暂栖是解决这一问题的一种相对可行的方案。但是这一方案实现起来具有很多困难。为了配合小型飞行器，攀附装置要求体积和重量很小，形状不能过度干扰飞行。但目前大部分小型飞行器的攀附方式都需要较大的额外部件实现攀附和脱离，导致攀附机构的体积大，结构复杂且移植性不好。如何减轻攀附装置的重量，提高机构移植性是一个亟待解决的问题。

小型飞行器的任务环境具有多样性，为了更好的配合飞行器完成攀墙，攀附机构应具有广适性，能在多种表面工作。目前有几种常用的解决方案。采用仿生攀附的微棘方案只适用于具有一定粗糙度的表面，并且需要给攀附机构一个持续的收缩力。采用吸盘的方案对表面光洁度有较高的要求。采用静电吸附的方案理论上能让飞行器吸附在任何表面，但其吸附力小，目前只实现了毫克级扑翼的吸附，并且静电发生模块难以小型化，所以仍停留在地面提供外部设备的系留飞行方式，难以解决实用性问题。因此，如何提高环境适应性是另一个需要解决的问题。

发明内容

为了解决或者至少缓解上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种小型飞行器攀附装置及小型飞行器，结构简单，占用体积小，可适应多种表面和适配多种小型飞行器。

根据本公开的一个方面，一种小型飞行器攀附装置，所述装置包括：

框架、滑块、导轨、触发杆、第一连接线、第二连接线、收线舵机、摇臂、弹性元件和至少两个撞针；

所述框架的一端设有撞针安装部，至少两个撞针通过所述弹性元件安装在所述撞针安装部；至少两个撞针在张开状态下所述弹性元件具有弹性势能，所述弹性元件的弹性势能用于使至少两个撞针刺入物体表面；

所述导轨固定在所述框架上，所述滑块滑动设置在所述导轨上；所述触发杆相对滑动地安装在所述框架上并与所述导轨平行；所述框架设有滑动槽，所述触发杆的一端伸入所述滑动槽中，另一端伸出到所述撞针安装部外侧；所述滑动槽靠近所述导轨一侧的侧壁设有限位通孔，所述滑块朝向所述限位通孔的一面设有限位凸起；所述滑块通过所述限位凸起卡入到所述限位通孔内而保持在张紧位置；所述触发杆上固定设有锁舌，所述触发杆带动所述锁舌挤压所述限位凸起使所述限位凸起脱离所述限位通孔；

所述收线舵机安装在所述框架上，所述收线舵机连接所述摇臂并带动所述摇臂摆动；所述滑块通过所述第一连接线与至少两个撞针连接；所述摇臂通过所述第二连接线与所述滑块连接。

根据本公开的至少一个实施方式，所述触发杆上还固定设有止挡件；所述触发杆上同轴套设有复位弹簧，所述复位弹簧的一端抵靠在所述框架上，另一端抵靠在所述止挡件上，用于使所述触发杆复位。