[发明专利]机器人脚底结构及机器人

说明书

本申请提供一种机器人脚底结构及机器人，涉及机器人技术领域。该机器人脚底结构包括：底板、顶板。底板的第一面用于与地面接触，底板远离地面的第二面通过固定件与顶板连接。顶板上设置有踝关节舵机以及至少一个薄膜压力传感器，踝关节舵机用于根据接收的控制指令，控制机器人的运行，薄膜压力传感器用于在机器人运行过程中检测压力信号。本方案中的机器人脚底结构通过集成薄膜压力传感器，可以使得在机器人运行的过程中，通过检测机器人脚底的压力信号，实现机器人落脚检测。由于所采用的薄膜压力传感器具有结构小型化，且易于集成的特性，使得机器人的落脚检测不再局限于大型机器人中，同样可实现落脚检测在小型化机器人中的应用。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人脚底结构及机器人。

背景技术

足式机器人，其有着良好的自由度、动作灵活、自如、稳定。足式机器人是一种仿生类型的机器人，能够实现机器人的双足行走和相关动作。作为由机械控制的动态系统，足式机器人包含了丰富的动力学特性。在未来的生产生活中，类人型足式机器人可以帮助人类解决很多问题比如驮物、抢险等一系列危险或繁重的工作。对于足式机器人在行走过程中落脚状态检测的研究，一定程度上能够辅助机器人更加平稳的行走。

现有的足式机器人落脚状态检测主要采用的是：将六维力传感器安装在踝关节的部位，在机器人足部落地时可检测到六维力传感器竖直(z)方向的受力大于一定阈值时，认为机器人足部已经触地。

但是，由于六维力传感器结构较大，且生产成本较高，导致其应用受到局限，难以应用到中小型机器人中。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人脚底结构及机器人，以便于解决现有技术中存在的机器人落脚检测传感器结构较大，无法小型化，从而无法应用到小型机器人脚底结构中的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人脚底结构，包括：底板、顶板；

所述底板的第一面用于与地面接触，所述底板远离地面的第二面通过固定件与所述顶板连接；

所述顶板上设置有踝关节舵机以及至少一个薄膜压力传感器，所述踝关节舵机用于根据接收的控制指令，控制机器人的运行，所述薄膜压力传感器用于在所述机器人运行过程中检测压力信号。

可选地，所述顶板上还设置有数据采集板，每个所述薄膜压力传感器的一端均与所述数据采集板连接；所述底板上还设置有压力点；

每个所述薄膜压力传感器的另一端均固定设置在所述顶板的底部；

所述薄膜压力传感器的另一端在受压时接触所述压力点，并将检测的压力信号传输至所述数据采集板。

可选地，所述压力点和所述薄膜压力传感器之间设置有第一缓冲件。

可选地，所述机器人脚底结构还包括：第二缓冲件，所述第二缓冲件套接于所述固定件上；

所述顶板通过套接有所述第二缓冲件的固定件与所述底板固定连接。

可选地，所述机器人脚底结构还包括：至少一个第三缓冲件；

各所述第三缓冲件分别设置于所述底板和所述顶板之间的预设位置。

可选地，所述固定件包括：导向柱；

所述导向柱上开设有限位结构。

可选地，所述机器人脚底结构还包括：安装件；

所述数据采集板通过所述安装件安装于所述顶板上。

可选地，所述底板的第一面上开设有预设数量的凹槽。