[发明专利]用于电梯轨道综合检测的机器人装置及电梯轨道检测方法

权利要求书

1.一种用于电梯轨道综合检测的自动机器人装置，电梯轨道(12)为竖直方向的T型轨道，其特征在于：包括激光束发射部、光靶平台以及终端控制设备；激光束发射部包括安装在电梯轨道(12)上且沿垂直方向发射激光束的激光发射器(11)；光靶平台包括沿电梯轨道(12)移动的平台座(5)以及安装在平台座(5)外端面的控制平台座(5)移动的控制组件(1)、用于接收激光束的光靶(3)和激光测距组件(4)；激光测距组件(4)沿水平方向朝另一个电梯轨道发射激光束。

2.根据权利要求1所述的用于电梯轨道综合检测的机器人装置，其特征在于：平台座(5)同电梯轨道(12)安装的端面设置顶磁轮(7)、压紧轮(9)和导向磁轮(8)；顶磁轮(7)沿电梯轨道(12)的腹板外端面滚动；压紧轮(9)和导向磁轮(8)相对设置在电梯轨道(12)的腹板的两侧面并沿腹板的侧面滚动。

3.根据权利要求1所述的用于电梯轨道综合检测的机器人装置，其特征在于：光靶(3)安装在平移升降组件(6)上，并通过平移升降组件(6)固定在平台座上。

4.根据权利要求3所述的用于电梯轨道综合检测的机器人装置，其特征在于：平移升降组件(6)包括相互垂直设置的Y轴平台(18)和Z轴平台(15)，Y轴平台(18)内设置由Y轴电机(16)驱动的Y轴丝杠(17)；Z轴平台(15)的下端安装在Y轴丝杠(17)上形成丝杠副，Z轴平台(15)内设置由Z轴电机(13)驱动的Z轴丝杠(14)；光靶平台安装在Z轴丝杠(14)上形成丝杠副。

5.根据权利要求1所述的用于电梯轨道综合检测的机器人装置，其特征在于：激光束射部还包括用于安装在电梯轨道(12)上的支架(10)；支架(10)固定安装在电梯轨道(12)上，激光发射器(11)固定安装在支架(10)上。

6.根据权利要求1所述的用于电梯轨道综合检测的机器人装置，其特征在于：在平台座(5)的一端设置防撞块(2)；光靶模块设置在平台座(5)上靠近激光束发射部的一端，防撞块(2)设置在平台座(5)移动时前进方向的前端。

7.根据权利要求1～6任一项所述的用于电梯轨道综合检测的机器人装置，其特征在于：激光束的光斑直径为≤8mm。

8.一种电梯轨道综合检测方法，其特征在于：使用权利要求1～6任一项所述的用于电梯轨道综合检测的自动机器人装置；检测方法如下，

1)、将经过校准的激光束发射部及光靶平台安装在电梯轨道上；

2)、激光束发射部发出激光束，在终端控制设备上设定参数控制光靶平台运动，通过光靶在空间内三维运动建立电梯轨道的三维坐标系；

3)、光靶平台由坐标系原点开始向上运动，由控制组件发出信号控制平台座和平移升降组件进行运动，使光靶平台能够接收激光束；通过分析激光束在光靶上的光斑信息获取电梯轨道的空间坐标，通过激光测距组件，采集对侧轨道的空间坐标；

4)、在光靶平台移动过程中，控制组件将采集到的电梯轨道空间坐标信息传输至终端控制设备，同过建立电梯轨道的空间模型，分析出电梯轨道的垂直度、直线度、双轨轨距以及共面性参数，完成检测。