[发明专利]用于电梯轨道综合检测的机器人装置及电梯轨道检测方法

说明书

本发明涉及一种用于电梯轨道综合检测的机器人装置及电梯轨道检测方法，属于电梯轨道检测技术领域。用于电梯轨道综合检测的自动机器人装置包括激光束发射部、光靶平台以及终端控制设备；激光束发射部包括安装在电梯轨道上且沿垂直方向发射激光束的激光发射器；光靶平台包括沿电梯轨道移动的平台座以及安装在平台座外端面的控制平台座移动的控制组件、用于接收激光束的光靶和激光测距组件；激光测距组件沿水平方向朝另一个电梯轨道发射激光束；激光束发射部和光靶平台间隔设置在电梯轨道上。通过建立电梯轨道空间坐标系的方式，对电梯轨道的各项参数进行检测，检测精度更加准确。

技术领域

本发明涉及一种用于电梯轨道综合检测的机器人装置及电梯轨道检测方法，属于电梯轨道检测技术领域。

背景技术

随着经济的发展，现代社会高层建筑不断增多，随之而来轿箱式电梯数量也越来越多，对于电梯安装与维护受到了很大关注。作为电梯的导向装置，电梯导轨在电梯系统中占有举足轻重的位置，其制造和安装质量的好坏将直接影响到电梯是否能够安全平稳的运行。

电梯导轨是安装在电梯井道中或楼层之间的两列或多列垂直或倾斜的刚性轨道，保证轿厢和对重沿其作上下运动，保证自动扶梯和自动人行道梯级沿其作倾斜或水平运动，为电梯轿厢、对重装置或梯级提供导向。在电梯运行过程中，电梯导轨的垂直度、线性度以及两个导轨之间的间距和共面性都会影响到电梯的安全运行，对这些参数进行检测十分必要。

目前对电梯导轨的参数检测一是使用人工测量，采用吊线法、卷尺测量、塞尺测量，二是使用现代技术，采用机器视觉系统、光学测量系统以及半自动化的机器人系统进行检测。、

对电梯导轨的检测中依靠人工检测具有效率不高、误差不可控制以及数据记录繁琐等问题，在实际电梯导轨检测中难以满足要求；采用机器视觉系统进行电梯导轨检测，主要是利用激光网格投影技术进行导轨的特征识别，该方法在电梯导轨制造过程中能够很好的使用，但不适用于电梯导轨现场检测；利用光学系统及机器人系统对电梯导轨进行检测是近年来发展的新型技术，检测精度高、速度快，但同时该种检测方式也存在检测参数单一、现场操作复杂、自动化程度不高的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于电梯轨道综合检测的机器人装置及电梯轨道检测方法。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种用于电梯轨道综合检测的自动机器人装置，电梯轨道为竖直方向的T型轨道，包括激光束发射部、光靶平台以及终端控制设备；激光束发射部包括用于安装在电梯轨道上的支架以及固定设置在支架外端且沿垂直方向发射激光束的激光发射器；光靶平台包括沿电梯轨道移动的平台座以及安装在平台座外端面的控制平台座移动的控制组件、用于接收激光束的光靶和激光测距组件；激光测距组件沿水平方向朝另一个电梯轨道发射激光束。

本发明技术方案的进一步改进为：平台座同电梯轨道安装的端面设置顶磁轮、压紧轮和导向磁轮；顶磁轮沿电梯轨道的腹板外端面滚动；压紧轮和导向磁轮相对设置在电梯轨道的腹板的两侧面并沿腹板的侧面滚动。

本发明技术方案的进一步改进为：光靶安装在平移升降组件上，并通过平移升降组件固定在平台座上。

本发明技术方案的进一步改进为：平移升降组件包括相互垂直设置的Y轴平台和Z轴平台，Y轴平台内设置由Y轴电机驱动的Y轴丝杠；Z轴平台的下端安装在Y轴丝杠上形成丝杠副，Z轴平台内设置由Z轴电机驱动的Z轴丝杠；光靶平台安装在Z轴丝杠上形成丝杠副。

本发明技术方案的进一步改进为：激光束射部还包括用于安装在电梯轨道上的支架；支架固定安装在电梯轨道上，激光发射器固定安装在支架上

本发明技术方案的进一步改进为：在平台座的一端设置防撞块；光靶模块设置在平台座上靠近激光束发射部的一端，防撞块设置在平台座移动时前进方向的前端。